公开(公告)号：CN116021516B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202211656127.X

申请日：2022-12-22

申请人： 西南科技大学 ,  西南科大四川天府新区创新研究院

发明人： 刘满禄 ,  张清波 ,  李新茂 ,  王姮 ,  周建 ,  霍建文 ,  张华 ,  刘宏伟 ,  张静 ,  张兴浪 ,  钱卫民

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了提供了一种多自由度机械臂容错控制方法，针对核辐射环境中机械臂关节随机故障且无法获取准确故障信息这一特点，本发明采用额外的传感器获取目标点相对于末端执行器坐标系的位置，将故障机械臂的运动控制问题转化为目标点到达问题，通过DRL算法训练形成机械臂容错控制策略，利用该策略，在某一确定关节发生故障的机械臂系统和任一关节发生故障的机械臂系统的控制任务均能够实现良好的控制效果。

公开(公告)号：CN116021515A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202211656119.5

申请日：2022-12-22

申请人： 西南科技大学 ,  西南科大四川天府新区创新研究院

发明人： 刘满禄 ,  张兴浪 ,  王姮 ,  张华 ,  周建 ,  刘宏伟 ,  张静 ,  霍建文 ,  钱卫民 ,  张清波

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的机械臂容错避障方法，包括：S1、搭建机械臂容错实验平台，并建立容错测试环境；S2、在容错测试环境中，生成机械臂的避障路径；S3、构建机械臂容错避障模型，并利用避障路径进行模型训练；S4、利用训练好的机械臂容错避障模型对故障机械臂在任务环境进行避障路径跟随控制，实现容错避障。本发明方法解决现有无法在未知故障情况下机械臂的容错控制，提高算法控制效率，增强机械臂作业的智能性，实现机械臂在出现未知故障时，自主判断任务的可行性，通过容错控制，仍能够继续完成当前任务。

公开(公告)号：CN116021516A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202211656127.X

申请日：2022-12-22

申请人： 西南科技大学 ,  西南科大四川天府新区创新研究院

发明人： 刘满禄 ,  张清波 ,  李新茂 ,  王姮 ,  周建 ,  霍建文 ,  张华 ,  刘宏伟 ,  张静 ,  张兴浪 ,  钱卫民

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了提供了一种多自由度机械臂容错控制方法，针对核辐射环境中机械臂关节随机故障且无法获取准确故障信息这一特点，本发明采用额外的传感器获取目标点相对于末端执行器坐标系的位置，将故障机械臂的运动控制问题转化为目标点到达问题，通过DRL算法训练形成机械臂容错控制策略，利用该策略，在某一确定关节发生故障的机械臂系统和任一关节发生故障的机械臂系统的控制任务均能够实现良好的控制效果。

公开(公告)号：CN116021515B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202211656119.5

申请日：2022-12-22

申请人： 西南科技大学 ,  西南科大四川天府新区创新研究院

发明人： 刘满禄 ,  张兴浪 ,  王姮 ,  张华 ,  周建 ,  刘宏伟 ,  张静 ,  霍建文 ,  钱卫民 ,  张清波

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的机械臂容错避障方法，包括：S1、搭建机械臂容错实验平台，并建立容错测试环境；S2、在容错测试环境中，生成机械臂的避障路径；S3、构建机械臂容错避障模型，并利用避障路径进行模型训练；S4、利用训练好的机械臂容错避障模型对故障机械臂在任务环境进行避障路径跟随控制，实现容错避障。本发明方法解决现有无法在未知故障情况下机械臂的容错控制，提高算法控制效率，增强机械臂作业的智能性，实现机械臂在出现未知故障时，自主判断任务的可行性，通过容错控制，仍能够继续完成当前任务。

公开(公告)号：CN118211496B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410629025.1

申请日：2024-05-21

申请人： 西南科技大学

发明人： 霍建文 ,  罗明华 ,  郭云磊 ,  周中兵 ,  凌铭润 ,  胡旭林

IPC分类号： G06F30/27 ,  G06F30/25 ,  G06N3/092 ,  G06N3/008 ,  G06N3/006 ,  G06F111/08

摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的多智能体放射源项估计方法，首先构建多智能体协作放射源搜索任务的交互模型，然后采用基于粒子群优化的粒子滤波器算法估计交互模型中未知放射源项状态的后验概率分布，并采用高斯混合模型获取交互模型中的放射源项状态特征，最后采用多智能体时间延迟深度确定性策略梯度模型获取最佳放射源项搜索策略，并通过最佳放射源项搜索策略对放射源项进行估计，有效解决了现有多智能体放射源搜索方法存在多智能体交互式环境状态表示困难、搜索任务难以收敛以及多机器人协作决策和路径规划困难的问题。

公开(公告)号：CN118209098A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410621306.2

申请日：2024-05-20

申请人： 西南科技大学

发明人： 霍建文 ,  周中兵 ,  刘宏伟 ,  王君玲 ,  罗明华 ,  郭云磊

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G01T7/00

摘要： 本发明提供了一种机器人的未知辐射场分布地图构建方法，属于自主导航机器人和核应急技术领域。本发明在不使用点云数据的情况下，利用占据栅格地图带有颜色编码的256个数据信息构建环境辐射分布层：根据Gmapping算法构建2D全局地图；根据AMCL算法，对移动机器人的位姿进行预估定位；根据Dijkstra算法和DWA算法，实现障碍物的规避，并选取到达放射源位置的最优路径；根据核辐射探测器获取的辐射数据对占据栅格地图的数据值进行插值；根据插值后的数据对放射源周围剂量率强度由浅入深黄橙红进行渲染，最后将环境辐射分布层融合到SLAM地图。本发明实现未知复杂环境中的辐射分布可视化等问题。

公开(公告)号：CN113701821B

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202111020817.1

申请日：2021-09-01

申请人： 西南科技大学

发明人： 田凤莲 ,  张静 ,  赵皓 ,  段淇昱 ,  刘满禄 ,  王姮 ,  祝会龙 ,  单毛毛 ,  邓雪 ,  霍建文

IPC分类号： G01D21/02 ,  G06V20/20 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764

摘要： 配，减少了系统在线识别和分辨板件的时间，提本发明公开了一种基于局部特征的建筑铝 高识别效率。模板识别结构及其方法，包括用于传输检测板件的传输装置；传输装置入口处侧边安装红外对管检测模组和用于姿态调整的气动立柱机构；沿传输装置传送方向依次安装线位移激光传感器和高速工业相机检测组件；高速工业相机检测组件后侧安装线激光扫描仪；高速工业相机检测组件外侧安装工控机，工控机分别与传输装置、红外对管检测模组、气动立柱机构、线位移激光传感器和线激光扫描仪电连接。本发明通过预先对各(56)对比文件CN 111737795 A,2020.10.02CN 111815503 A,2020.10.23CN 112182277 A,2021.01.05CN 211563731 U,2020.09.25CN 213223329 U,2021.05.18CN 108917593 A,2018.11.30CN 109357630 A,2019.02.19CN 107270833 A,2017.10.20CN 209655974 U,2019.11.19CN 212512907 U,2021.02.09CN 111062150 A,2020.04.24IN 201614015888 A,2016.12.16WO 2020223594 A2,2020.11.05方雄“.铝模板与早拆模支撑架构施工模式研究”《.四川建材》.2016,第42卷(第3期),186-187.莫莉“.浅谈铝合金建筑模板”《.轻工科技》.2015,(第7期),36-37.Zhang, YM等“.Sound transmission lossproperties of truss core extrudedpanels”《.APPLIED ACOUSTICS》.2017,(第131期),134-153.冯翠芝.“基于线激光三角法的目标深度探测”《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》.2013,(第2期),第I138-1516页.Konolige等.A low-cost laser distancesensor”《.2008 IEEE InternationalConference on Robotics and Automation》.2008,第1-9卷第3002页.

公开(公告)号：CN117557514A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311476731.9

申请日：2023-11-08

申请人： 西南科技大学

发明人： 赵皓 ,  邓豪 ,  霍建文 ,  陈姝姮 ,  唐雪 ,  黄继祥 ,  张华 ,  刘满禄

IPC分类号： G06T7/00 ,  B23K37/00 ,  B23K31/12 ,  G01N21/88 ,  G01N21/952 ,  G01N21/01 ,  G06V10/141 ,  G06V10/145 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G06N3/096

摘要： 本发明公开了一种空调铜管焊接缺陷检测装置及检测方法，涉及空调铜管质检技术领域。装置包括六自由度机械臂、黑箱、补光系统、工业相机和工业边缘计算机。方法包括：获取空调铜管焊接表观图像，并进行预处理，之后划分为训练数据集、验证数据集和测试数据集；构建基于多缺陷分类模型的空调铜管焊接缺陷分类网络，并利用训练数据集进行训练，采用验证数据集和测试数据集对空调铜管焊接缺陷分类网络进行推理测试，选择一组测试性能最佳的分类网络模型训练权值；对于某根待检测的空调铜管，获取其焊接局部的若干空调铜管焊接表观图像，并结合分类网络和推理决策得到分类结果。本发明能大大提升空调铜管焊接缺陷的检测精度、效率和可靠性。

公开(公告)号：CN117197097A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311183447.2

申请日：2023-09-13

申请人： 西南科技大学

发明人： 张雨楠 ,  张华 ,  陈波 ,  税宇航 ,  王承银 ,  符美琦 ,  霍建文 ,  李林静 ,  周怀芳

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06V30/10 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于红外图像的电力设备组件检测方法，包括以下步骤：将红外相机采集到的整个电力设备的图像信息进行筛选和标注，得到训练集；构建电力设备红外检测模型，并使用训练集进行训练，得到训练后的电力设备红外检测模型；获取目标电力设备的红外图像，并通过训练后的电力设备红外检测模型进行检测，得到电力设备组件位置数据；对目标电力设备的红外图像进行温度识别，得到电力设备组件的温度值，完成电力设备组件检测。本发明可以快速且准确的自动识别红外图像中的电力设备组件，并获取其温度数据，高效完成电力设备组件的检测。

公开(公告)号：CN116929335A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310926656.5

申请日：2023-07-26

申请人： 西南科技大学

发明人： 刘满禄 ,  陈松 ,  阳康 ,  霍建文 ,  刘宏伟

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C22/00 ,  G01C25/00 ,  G01S17/86 ,  G01S7/497 ,  G06N3/04

摘要： 本发明提供了一种基于多源信息感知的辐射场地图构建方法，属于辐射场地图构建技术领域，该方法包括：通过紧耦合的方式融合激光雷达、惯性测量单元IMU以及里程计的多源数据，得到最优的机器人运动数据，并构建二维栅格地图SLAM；对辐射信息进行采集，并剔除辐射信息中错误的信息，得到新的辐射信息；将新的辐射信息与二维栅格地图SLAM相结合，得到辐射场地图。本发明通过多传感器感知信息融合和使用神经网络对辐射场信息进行融合以解决现有机器人定位精度不高、辐射场地图构建不准的问题。