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公开(公告)号：CN118034266A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311796600.9
申请日：2023-12-25
申请人： 西安应用光学研究所 , 中国北方工业有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于多工作模式的无人艇智能控制系统，解决了传统航向控制器结构过于简单、任务效率较低、任务局限过多、无自主避障措施、轨迹跟踪能力有限且精度较差的问题。无人艇接收到上位机指令后，先对指令进行分析，选择工作模式。同时接收传感器的实时信息，若有威胁，则进入紧急避障模式，其他任务全部挂起。若无威胁，则根据预处理系统所选的工作模式，启用对应的控制器进行解算，解算结果为执行机构的执行量，执行机构根据指令舵偏进行偏转。本发明具备任务预处理模块；具备分阶段处理任务的能力；具备侧向偏离控制器；具备滚转控制器；具备自主避障控制器；具有完整的指令处理系统和控制系统，可应对各种任务需求和突发状况。
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公开(公告)号：CN113701758B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110969982.5
申请日：2021-08-23
申请人： 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种基于生物搜索算法的多目标数据关联方法及系统，属于多目标跟踪领域。本发明结合初始条件并建立数据关联等效量测代价函数模型；根据所有量测点中每个量测点与前一时刻目标一步预测点的马氏距离及波门从所有量测点中筛选出目标对应的门内候选量测点；设定种群数量，将与该目标对应的所有候选量测点的一组关联概率作为种群个体；通过共生生物搜索算法对代价函数模型寻优，根据寻优个体包含的候选量测关联概率获得种群数量的等效量测点；将等效量测点作为等效候选量测点与目标建立关联，通过标准联合概率数据关联算法进行数据关联；重复寻优和关联，完成航迹关联。解决局部最优和组合爆炸问题，实现多目标关联，提高搜索计算能力。
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公开(公告)号：CN113701758A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110969982.5
申请日：2021-08-23
申请人： 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种基于生物搜索算法的多目标数据关联方法及系统，属于多目标跟踪领域。本发明结合初始条件并建立数据关联等效量测代价函数模型；根据所有量测点中每个量测点与前一时刻目标一步预测点的马氏距离及波门从所有量测点中筛选出目标对应的门内候选量测点；设定种群数量，将与该目标对应的所有候选量测点的一组关联概率作为种群个体；通过共生生物搜索算法对代价函数模型寻优，根据寻优个体包含的候选量测关联概率获得种群数量的等效量测点；将等效量测点作为等效候选量测点与目标建立关联，通过标准联合概率数据关联算法进行数据关联；重复寻优和关联，完成航迹关联。解决局部最优和组合爆炸问题，实现多目标关联，提高搜索计算能力。
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公开(公告)号：CN112098993A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010971580.4
申请日：2020-09-16
申请人： 中国北方工业有限公司
摘要： 本发明公开一种多目标跟踪数据关联方法及系统，该方法根据多目标跟踪数据关联特性将目标量测点已知的起始时间段航迹看作强化学习训练过程，在一步已知量测点周围生成随机杂波，杂波点与已知量测点均被看作雷达采集量测点；根据跟踪门在量测点中筛选出候选量测点，根据目标运动特性利用运动匹配和强化学习对所有候选量测点按照匹配度及位置分布规律进行数据关联，并根据一步已知量测点检验关联结果，训练强化学习数据关联模型的经验矩阵；结合运动匹配对目标进入杂波区航迹点进行数据关联，并根据关联结果继续对经验矩阵优化，直到完成航迹关联。解决了正确关联率较低及计算复杂度较高等问题，提高正确关联率并降低计算复杂度。
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