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公开(公告)号：CN118034266A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311796600.9
申请日：2023-12-25
申请人： 西安应用光学研究所 , 中国北方工业有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于多工作模式的无人艇智能控制系统，解决了传统航向控制器结构过于简单、任务效率较低、任务局限过多、无自主避障措施、轨迹跟踪能力有限且精度较差的问题。无人艇接收到上位机指令后，先对指令进行分析，选择工作模式。同时接收传感器的实时信息，若有威胁，则进入紧急避障模式，其他任务全部挂起。若无威胁，则根据预处理系统所选的工作模式，启用对应的控制器进行解算，解算结果为执行机构的执行量，执行机构根据指令舵偏进行偏转。本发明具备任务预处理模块；具备分阶段处理任务的能力；具备侧向偏离控制器；具备滚转控制器；具备自主避障控制器；具有完整的指令处理系统和控制系统，可应对各种任务需求和突发状况。
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公开(公告)号：CN117657410A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311796615.5
申请日：2023-12-25
申请人： 西安应用光学研究所 , 中国北方工业有限公司
摘要： 本发明涉及一种带有快速机动及抗干扰转向辅助系统的无人艇，通过在桅杆上加装喷气引擎和简易引擎转台，为船体提供各个方向上的气动推力，将转向动力由水下转到水上，摆脱水流阻力的影响。转台可在毫秒级时间内调整至目标角度，迅速改变转向动力的方向；喷气引擎的动力大小调节时间也非常短，可快速改变艇身侧面转向动力方向和大小。本发明基于加装设备的新型无人艇平台，制定了控制分配策略，以发挥两个动力系统的最大效率。本发明与传统无人艇系统相比，将航向控制的动力来源由水下改为水上，姿态改变由舵机偏转改为喷气动力，摆脱了水流阻力带来的行动滞后，具备迅速改变航向的反应能力，使无人艇航向控制和抗侧风等诸多问题得到了解决。
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公开(公告)号：CN112977165B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110306533.2
申请日：2021-03-23
申请人： 西安应用光学研究所
摘要： 本发明属于无人舰艇技术领域，具体涉及一种用于无人舰艇的电源管理系统及方法；该系统包括：控制逻辑部分以及电源控制执行部分；其中，所述控制逻辑部分用于根据预设的用电模块上电顺序确定上电控制逻辑；所述电源控制执行部分用于基于所述上电控制逻辑控制所述无人舰艇所配备的用电模块接通或关闭电源。本发明通过电源控制执行部分执行控制逻辑部分所确定的上电控制逻辑，使得无人舰艇所配备的用电模块，例如传感器，按照设定的上电顺序接通电源，通过实时控制电池输出实现了用电模块上电的有序性，避免了用电模块由于在同一时刻接通电源导致瞬间脉冲电流过大所引起感生电流，从而造成对用电模块产生冲击损坏的现象。
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公开(公告)号：CN103439977B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310373992.8
申请日：2013-08-23
申请人： 西安应用光学研究所
摘要： 本发明公开了一种适用于光电跟踪仪的高速目标跟踪控制方法，属于伺服控制技术领域。本方法利用光电跟踪仪、火炮、载体惯导系统、视频跟踪器和激光测距机输出的相关参数，通过一系列坐标转换、递推迭代和坐标反变换，完成瞄准线坐标系下方位速度环和俯仰速度环跟踪前馈补偿参数的计算，并将该参数分别叠加到方位、俯仰跟踪控制回路，参与跟踪控制。采用本发明的光电跟踪仪对于来袭的高速运动目标跟踪具有响应速度快、动态滞后小、跟踪精度高、跟踪稳定性好的优点，适合于车载、舰载光电跟踪系统对于来袭导弹、飞机等高速运动目标的跟踪，对于提高火控系统的目标解算精度和整个武器系统的作战效能都具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN104111662A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201410255559.9
申请日：2014-06-10
申请人： 西安应用光学研究所
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明提供一种光电跟踪仪自动跟踪状态下的单杆补偿方法，首先采集单杆数据X0；其次X0进行死区处理，输出X1；再对X1进行归一化处理，输出X2；对X2进行一阶低通滤波处理，输出X3；对X3进行二次函数运算，输出X4；对X4进行限幅处理，输出X5；将图像处理系统运算后的误差e加上综合补偿数据X5得到综合误差信号err，并将err加入伺服系统位置环校正环节进行补偿。本发明通过单杆完成对跟踪误差的补偿或者对光轴指向的偏移，从而提高光电跟踪仪的跟踪精度或者指向需要的瞄准点。
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公开(公告)号：CN103439977A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310373992.8
申请日：2013-08-23
申请人： 西安应用光学研究所
摘要： 本发明公开了一种适用于光电跟踪仪的高速目标跟踪控制方法，属于伺服控制技术领域。本方法利用光电跟踪仪、火炮、载体惯导系统、视频跟踪器和激光测距机输出的相关参数，通过一系列坐标转换、递推迭代和坐标反变换，完成瞄准线坐标系下方位速度环和俯仰速度环跟踪前馈补偿参数的计算，并将该参数分别叠加到方位、俯仰跟踪控制回路，参与跟踪控制。采用本发明的光电跟踪仪对于来袭的高速运动目标跟踪具有响应速度快、动态滞后小、跟踪精度高、跟踪稳定性好的优点，适合于车载、舰载光电跟踪系统对于来袭导弹、飞机等高速运动目标的跟踪，对于提高火控系统的目标解算精度和整个武器系统的作战效能都具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN110208817A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910518963.3
申请日：2019-06-16
申请人： 西安应用光学研究所
IPC分类号： G01S17/89
摘要： 本发明公开了一种适用于对水下目标蓝绿激光距离选通成像的无遗漏扫描方法，属于水下光电探测领域。本方法适用于蓝绿激光距离选通成像，采用转台机构使光轴绕载体横滚轴做往返步进扫描，以此扩展视场形成横向的图像序列，每次步进到位后，传感器开始曝光，转台隔离载体姿态变化对光轴的扰动，光轴沿载体航行的反方向调转做航速补偿，使光轴与目标的交点在传感器曝光时间内保持稳定。步进扫描、航速补偿与扰动隔离共同作用，随载体航行形成带状图像，实现大地坐标系下的无遗漏扫描成像。本发明有效解决了距离选通成像传感器视场小的问题，还解决了载体运动导致成像模糊的问题，提高了动平台距离选通成像的质量，可用于地貌、管线、水雷等的水下成像，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN107241533A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201610188617.X
申请日：2016-03-29
申请人： 中国人民解放军92232部队 , 中国科学院半导体研究所 , 西安应用光学研究所
摘要： 本发明提供了一种水下面阵扫描激光成像装置，所述装置包括：运载器(l)、电学模块(19)和成像模块(18)；所述运载器(1)是整个装置的外壳，所述电学模块(19)包括照明激光器(15)、组合惯导(16)和控制处理单元(17)；所述电学模块(19)的各部件固定在安装板(22)两侧，通过安装板(22)与运载器(1)固定；所述成像模块(18)包括纵摇伺服机构(5)、横滚伺服机构(6)和光学成像模组(14)，所述光学成像模组(14)包括成像镜头(7)、滤光片(8)、选通成像传感器(9)和照明镜头(l0)；所述照明激光器(15)发射的激光通过传能光纤(11)传输至照明镜头(10)。本发明的装置具有小型化，能够在水下实现面阵扫描的特点。
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公开(公告)号：CN113597231B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202111051517.X
申请日：2021-09-08
申请人： 西安应用光学研究所
摘要： 本发明属于温度自适应抗冷凝技术领域，具体涉及一种开放式控制机柜的自适应抗冷凝环控装置，包括：加热组合和环控组合；其中，加热组合包括：风机加热器和独立加热器；风机加热器包括：第二风机、第一PTC加热片以及第一散热器；独立加热器包括：第二PTC加热片、第二散热器；环控组合包括：组合安装板、第一风机、温控器、熔断器、供电开关；该装置采用加热组合为控制机柜内部提供稳定热源；采用环控组合将控制机柜内部的温度控制在一个温度范围之内。使得控制机柜内部的温度始终高于露点温度，保证控制机柜内部不出现凝露。为控制机柜内部的电子箱、印制板、连接器、电缆、电源等电子箱创造一个干燥的工作环境，有效地减少器件腐蚀。
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公开(公告)号：CN107241533B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201610188617.X
申请日：2016-03-29
申请人： 中国人民解放军92232部队 , 中国科学院半导体研究所 , 西安应用光学研究所
摘要： 本发明提供了一种水下面阵扫描激光成像装置，所述装置包括：运载器(l)、电学模块(19)和成像模块(18)；所述运载器(1)是整个装置的外壳，所述电学模块(19)包括照明激光器(15)、组合惯导(16)和控制处理单元(17)；所述电学模块(19)的各部件固定在安装板(22)两侧，通过安装板(22)与运载器(1)固定；所述成像模块(18)包括纵摇伺服机构(5)、横滚伺服机构(6)和光学成像模组(14)，所述光学成像模组(14)包括成像镜头(7)、滤光片(8)、选通成像传感器(9)和照明镜头(l0)；所述照明激光器(15)发射的激光通过传能光纤(11)传输至照明镜头(10)。本发明的装置具有小型化，能够在水下实现面阵扫描的特点。
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