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公开(公告)号：CN117968680B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410373378.X
申请日：2024-03-29
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种惯性‑雷达组合导航有限帧量测变权重更新方法，首先依据地面测试和飞行试验数据验证，分析确定雷达匹配定位精度的变化规律；其次，依据该变化规律，设计动态量测权重；最后，在滤波器中实现有限帧变权重量测。本发明相较于传统的常值量测权重，变权重量测更新对有限帧雷达定位信息的利用更充分，组合精度更高，能够实现有限帧量测信息下的高精度惯性‑雷达组合导航。
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公开(公告)号：CN117333688B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311629745.X
申请日：2023-12-01
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多维梯度特征的高精度地形匹配方法，通过对地形高程数据中的梯度特征进行扩展，设计了多向梯度描述符的计算方法。基于描述符在滑动窗口架构下，利用窗口卷积运算与窗口求和运算设计了配准指标，取二者之差最小者对应的坐标作为匹配位置，并通过最小差来判断匹配成功或失败。相比于传统直接使用地形高程原始数据进行匹配指标计算，本发明的多向梯度描述符能减小传感器测量误差、标定误差及与基准地形高程数据差值导致的匹配误差，极大地提高了配准精度，同时兼具实时性。
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公开(公告)号：CN117685956A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311608166.7
申请日：2023-11-29
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于景象匹配导航定位结果的航向角计算方法，能够输出较高精度的航向，针对景象匹配成功的定位结果，在基准图上截取子基准图并进行四象限分割，对应象限匹配后采用双连线法计算航向。本发明弥补了传统景象匹配方法只能用于定位的不足，同时利用大尺度缩放提高了计算效率，不会引入较高计算耗时，且无需额外信息，便于向任意景象匹配方法扩展。本发明应用于景象匹配导航流程后，无需额外的信息，适用于所有的景象匹配方法，有着较好的扩展性。
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公开(公告)号：CN119826811A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411899793.5
申请日：2024-12-23
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G01C21/16 , G01C21/20 , G01C21/00 , G01S19/38 , G06F18/2415
Abstract: 本发明属于多源信息融合导航技术领域，具体涉及一种基于变分贝叶斯因子图的多源信息融合导航方法，结合惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)、景象匹配导航(Image Matching Navigation System,IMNS)系统、全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)的因子节点构建因子图模型，并依据因子图推理方法，获得导航状态信息。为解决噪声未知或突变而导致传统多源信息融合导航算法性能下降的问题，本发明将观测噪声建模为Student‑T分布后对系统状态进行预测，并借助高斯牛顿迭代方法和变分贝叶斯学习对导航状态和未知噪声参数进行迭代，以逼近其真实后验分布，算法通用性好，具备即插即用的特点，具有较强的扩展性和稳健性。
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公开(公告)号：CN118687557A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202311825681.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑仿射因子修正的景象匹配辅助惯性导航方法，首先依据景象匹配的误差特性建立误差模型，然后引入由航向误差和高度误差引起的仿射变换模型与仿射因子，提供其解析解，实现导航状态量的最优估计；本发明方法以惯性测量单元为主导航源，成像传感器为辅导航源，结合因子图方法实现信息融合导航，有效提高了空基无人平台的导航精度和通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118089791A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410478804.6
申请日：2024-04-20
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种双阵地高精度快速自对准方法，方法包括以下步骤：装定第一阵地地理位置信息、更新第一阵地对准中间量、运动过程中姿态跟踪、装定第二阵地地理位置信息、更新第二阵地对准中间量、计算自对准结果。本发明方法依据双阵地典型应用场景下载体工作特点，设计了高精度对准方法，此方法依赖外部导航基准和其他辅助信息，减少了误差源，具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN117685955A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311609577.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于评价景象匹配导航结果可信概率的实时计算方法，针对景象匹配成功的定位结果，在基准图上截取子基准图进行多次匹配以验证结果可信度，同时根据预先设置的误匹配率计算出可信概率。本发明应用于景象匹配导航流程后、定位结果进入融合前这一阶段，没有引入额外的计算规则，适用于所有的景象匹配方法，包括点、线、区域特征，有着较好的扩展性。同时没有增加较大的时间耗费，能够降低匹配阶段中的误匹配对定位结果的影响，同时能够输出景象匹配结果的可信概率，从而可以提高导航系统的稳健性。
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公开(公告)号：CN118274828A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410706697.8
申请日：2024-06-03
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多特征融合的远程制导火箭弹末段组合导航切换方法，包括空中保持惯性/卫星组合导航模式；飞行末段启动导航模式切换机制；剔除异常数据的卫星；根据当前可用卫星的数量，进行导航模式切换。本发明方法能准确辨识远程制导火箭弹末段卫星实际定位精度波动及劣化时刻，实现导航模式的自主切换，保证了导航精度，对远程制导火箭导航设计有很强的工程意义。
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公开(公告)号：CN118067120A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410478805.0
申请日：2024-04-20
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于主动段激励的高精度惯导航向误差在线估计方法，该方法包括以下步骤：双支路导航解算初始化与迭代更新；双支路导航误差在线估计；航向误差有效性判断；航向误差反馈校正。本发明适用于大过载、长航程应用背景的高精度惯性/卫星组合导航系统，能在主动段对航向误差实现有效地在线估计，并实现了估计结果的在线评估，保证了卫星不可用时段内的纯惯性导航精度。
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公开(公告)号：CN117782154A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311732477.4
申请日：2023-12-17
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明属于导航技术领域，具体涉及一种地面旋转状态下的滚转角测量精度评估方法，所述方法包括如下三个阶段：阶段一：基于地面加速度计旋转测量特性，构建状态方程实现时间更新；阶段二：基于选择的状态和量测，构建非线性量测方程实现量测更新；阶段三：基于滤波估计结果，实现滚转角估计。所述方法在测试评估组合导航滚转角精度过程中，将加计零位和等效杆臂纳入状态方程，消除了加计零位和等效杆臂的影响，同时由于采用了最优估计的手段，加计测量噪声的影响得到削弱。所述方法工程实现容易，可提升组合导航系统地面测试时的滚转角评估精度，不依赖转台同步功能，因而不增加硬件成本。
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