公开(公告)号：CN118411508A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410468688.X

申请日：2024-04-18

申请人： 西安电子科技大学青岛计算技术研究院 ,  西安电子科技大学

发明人： 赵双睿 ,  葛玉虎 ,  李光夏 ,  沈玉龙 ,  董学文 ,  龚少田 ,  杨筱 ,  侯亚鹏 ,  冯全瑞 ,  李守文 ,  杜启光

IPC分类号： G06V10/25 ,  G06V10/30 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/52 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明属于目标检测和智能安防技术领域，公开了一种基于路侧相机和毫米波雷达的多尺度目标检测方法及系统，本发明通过引入空洞多尺度注意力机制，减少复杂背景对检测性能的干扰，在跨空间学习过程中捕获更多的空间上下文信息，增加网络对被检测目标的感知能力。采用扩展卡尔曼滤波减少雷达数据噪声并引入双边滤波扩展雷达点云投影，增强雷达特征信息表示，提高雷达图像特征丰富度。使用空间注意力设计了两阶段融合检测网络，动态优化两传感器的特征权重，有效学习雷达与相机异构特征间的交互关系，更充分地发挥雷达图像信息在关键特征提取中的引导作用，优化了雷达与相机数据的整体融合效果，提高了在复杂环境中的目标检测准确性与鲁棒性。