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公开(公告)号：CN111158393B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202010022064.7
申请日：2020-01-09
申请人： 沈阳工业大学 , 辽宁壮龙无人机科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请提供了一种无人机的控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过确定编队中除目标无人机外的飞行轨迹偏离预设航线的偏航无人机；获取目标无人机的目标预设航线以及偏航无人机的实际飞行航线；若检测到实际飞行航线与目标预设航线存在交叉点，且交叉点位于目标无人机的前方，确定目标无人机与偏航无人机的第一距离，目标无人机与交叉点的第二距离；当第一距离小于第一预设距离阈值或第二距离小于第二预设距离阈值时，确定规避飞行的规避偏航角和规避加速度；根据规避偏航角和规避加速度生成规避航线，并控制目标无人机沿规避航线飞行，进而降低由于偏航无人机发生飞行偏航导致的无人机之间的相撞概率，提高编队中无人机飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN109969409B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910303744.3
申请日：2019-04-16
申请人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
IPC分类号： B64D31/00
摘要： 本申请提供了一种无人机的控制方法及装置，应用于无人机，所述无人机包括发动机、旋翼和电池，所述发动机包括设置于发动机转轴上的转子和设置于无人机壳体上的永磁体；所述转子上设有转子线圈，所述永磁体上设有定子线圈；所述转子线圈、定子线圈分别与所述电池连接，所述旋翼与所述发动机转轴连接；通过获取发动机的控制信息；基于所述控制信息，改变设置于发动机转轴上转子的转子线圈，和/或其对应的定子线圈中的电流，调整所述无人机中发动机转轴的转速。与现有技术相比，本申请可以使燃油驱动的无人机快速改变旋翼的转速，使无人机不必挂载重量较大的变桨距机构、额外电机等控制旋翼转速的装置，进而减轻无人机的重量。
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公开(公告)号：CN110254731A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910553930.2
申请日：2019-06-25
申请人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
摘要： 本申请提供的一种基于六旋翼飞行器的断桨保护方法及装置，通过监控六旋翼飞行器的各个发动机的转速，在任意一个发动机的转速不在预设范围内的情况下，说明该发动机故障，则控制六旋翼飞行器进入断桨保护模式，其中，在断桨保护模式下，执行以下至少一项控制过程：控制故障发动机的对角发动机的转速与故障发动机的转速一致，故障发动机为转速不在预设范围内的发动机；减小各个发动机的燃油输出；控制发动机刹车，以使得六旋翼飞行器以预设加速度减速；降低六旋翼飞行器的飞行高度。在某一个发动机发生故障时，通过执行上述控制过程实现维持六旋翼飞行器的飞行姿态和飞行安全。
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公开(公告)号：CN109634297A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811547570.7
申请日：2018-12-18
申请人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
CPC分类号： G05D1/0808 , G05D1/101
摘要： 本发明具体涉及一种基于光流传感器定位导航的多旋翼无人机及控制方法，属于无人机控制领域。所述无人机包括：无人机主体、超声波传感器、气压传感器、GPS传感器、IMU传感器和光流传感器；所述方法包括位置控制、高度控制、姿态控制和悬停控制。本发明通过光流传感器反馈速度信息，且精度较高；主控制器利用USART串口读取光流传感器模块的数据，利用MAVLINK协议解析出速度信息，扩大了其应用范围；通过光流传感器的速度信息引入到悬停控制中，通过悬停控制和姿态控制协调作用，实现了四旋翼的室内悬停保持。
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公开(公告)号：CN109032162A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810949795.9
申请日：2018-08-20
申请人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
CPC分类号： G05D1/0808 , G05D1/101
摘要： 本发明具体涉及一种基于激光雷达的无人机避障系统及控制方法，属于无人机避障系统领域。避障系统包括：无人机主体、避障模块、激光雷达模块；所述无人机主体为具有独立飞行功能的多旋翼无人机；所述无人机主体的控制系统包括主控制器、主板、飞行控制器和电源；控制方法包括：1)获得对应周围环境的雷达信号；2)雷达信号传送至构图程序；3)绘制出体现无人机附近环境特征的地形图；4)得出当前位置至目标位置，避开所有障碍物后的最短路线；5)得出无人机的动作要求；6)得出与其对应的控制指令，控制无人机做出相应动作。
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公开(公告)号：CN113212754A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010071136.7
申请日：2020-01-21
申请人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种油电混动多旋翼无人机，包括机身，还包括多对以机身为中点中心对称连接于机身的机臂；任一机臂的中部安装有燃油发动机，任一机臂远离机身的末端安装有电动机；燃油发动机和电动机分别连接有旋翼。上述油电混动多旋翼无人机的全部旋翼与机身既具有中心对称关系，也具有轴对称关系，调整其中一个或几个旋翼的工作状态可以实现机身姿态变化且保证无人机正常飞行，提高姿态调节的灵活性，同时也能避免电动机长时间进行姿态调节，避免影响电动机的续航时间。此外，若某一旋翼的燃油发动机故障时，通过调节同一旋翼的电动机或者调节与前述旋翼位于同一直线的另一旋翼，保证机身受力平衡、无人机的正常续航或者安全降落，提高飞行质量。
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公开(公告)号：CN108594681B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810331461.5
申请日：2018-04-13
申请人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明涉及一种无人机控制系统及无人机控制方法，用以实现无人机多终端监控与控制。该无人机控制系统包括基站、第一终端及第二终端；所述第一终端和所述第二终端分别与所述基站通信连接；所述第一终端，用于生成无人机控制请求，并将所述无人机控制请求发送给所述基站；所述基站，用于接收所述第一终端发送的无人机控制请求；根据所述无人机控制请求以及所述基站保存的所述第二终端的当前状态，确定所述第一终端是否具有对无人机进行控制的优先控制权限；在确定所述第一终端有对与所述无人机进行控制的优先控制权限时，为所述第一终端开放对所述无人机的控制权限。
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公开(公告)号：CN109960270A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711338531.1
申请日：2017-12-14
申请人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种确定无人机飞行路径的方法和装置，地面站获取无人机组中任一个无人机的飞行路径点集合，以及该无人机组的机组信息，其中，无人机的机组信息包括无人机组中无人机的个数以及各个无人机的组队位置信息，无人机的组队位置信息能够表征该无人机在无人机组中所处的位置。地面站根据获取的某个无人机的飞行路径点集合，和无人机组的机组信息，确定无人机组中其它无人机的飞行路径点集合，进而向其它无人机发送与其对应的路径点集合，以控制其它无人机的飞行路径。由地面站控制无人机组中各个无人机的飞行路径，即使无人机组中某个无人机出现故障，也不会对其它无人机产生影响，其它无人机仍能正常飞行完成组网任务。
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公开(公告)号：CN109032182A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810949785.5
申请日：2018-08-20
申请人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/101
摘要： 本发明具体涉及一种基于毫米波雷达的无人机避障系统及控制方法，属于无人机避障系统领域。避障系统包括：无人机主体、避障模块、毫米波雷达模块；所述无人机主体为具有独立飞行功能的多旋翼无人机；所述无人机主体的控制系统包括主控制器、主板、飞行控制器和电源；控制方法包括：1)获得对应周围环境的雷达信号；2)雷达信号传送至构图程序；3)绘制出体现无人机附近环境特征的地形图；4)得出当前位置至目标位置，避开所有障碍物后的最短路线；5)得出无人机的动作要求；6)得出与其对应的控制指令，控制无人机做出相应动作。
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公开(公告)号：CN108594681A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810331461.5
申请日：2018-04-13
申请人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明涉及一种无人机控制系统及无人机控制方法，用以实现无人机多终端监控与控制。该无人机控制系统包括基站、第一终端及第二终端；所述第一终端和所述第二终端分别与所述基站通信连接；所述第一终端，用于生成无人机控制请求，并将所述无人机控制请求发送给所述基站；所述基站，用于接收所述第一终端发送的无人机控制请求；根据所述无人机控制请求以及所述基站保存的所述第二终端的当前状态，确定所述第一终端是否具有对无人机进行控制的优先控制权限；在确定所述第一终端有对与所述无人机进行控制的优先控制权限时，为所述第一终端开放对所述无人机的控制权限。
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