公开(公告)号：CN119759013A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411905092.8

申请日：2024-12-23

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 李永明 ,  姚小龙 ,  冯克林 ,  于昆廷 ,  李克文 ,  王宇 ,  范亚洲 ,  汪政 ,  白雪剑

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种喷射臂海底敷缆机器人的抗洋流轨迹跟踪控制方法及系统，包括构建喷射臂海底敷缆机器人的抗洋流运动模型；基于抗洋流运动模型，根据给定参考轨迹获取位置误差与航向跟踪误差，构建预定时间控制器；根据预定时间控制器获取喷射臂海底敷缆机器人的虚拟控制器，以定义纵向速度误差与角速度误差；根据纵向速度误差与角速度误差构建参数自适应律；基于虚拟控制器与参数自适应律构建扰动观测器，以获取用于喷射臂海底敷缆机器人的抗洋流轨迹跟踪的实际控制器。针对现有的海底敷缆机器人在复杂的海底环境中不能实现精确轨迹跟踪的问题，建立了更完善的抗洋流运动模型，并引入扰动观测器实时估计扰动，以实现精确控制；采用预定时间理论可以使系统能够收敛到预先设定的时间内，具有更好的鲁棒性；扰动观测器的使用将更准确的补偿海底的洋流的干扰，提高海底敷缆机器人的抗干扰能力。