-
公开(公告)号：CN119644735A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411771279.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 辽宁工业大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于动态面控制的水下仿生机器人本体与臂协调作业方法，包括如下步骤：步骤1，获取机器人本体的位姿和速度，基于动态面控制方法设计仿生机器人本体位姿控制器；步骤2，建立水下机械臂的动力学模型，将水下机械臂运动所产生的扰动作为前馈补偿项；将所述前馈补偿项与所述本体位姿控制器的输出相加，得到总控制力；步骤3，构建对撞波的模糊规则映射模型，将所述总控制力转化为仿生波动鳍推进器的运动参数，通过对仿生波动鳍推进器的运动控制，从而实现仿生机器人本体与臂协调作业。
-
公开(公告)号：CN113124577A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010028643.2
申请日：2020-01-11
Applicant: 辽宁工业大学
Abstract: 本发明公开了一种太阳能热水器自动除垢装置及其控制系统，包括储液箱以及除垢箱，储液箱底部固定连接有一号入水管，一号入水管另一端固定连接在除垢箱上端一侧，除垢箱上端还固定连接有二号入水管，二号入水管另一端固定连接有一号三通电磁阀，一号三通电磁阀另外两处接口分别固定连接有进水管与上水管，上水管另一端固定连接有二号三通电磁阀，二号三通电磁阀的另外两处接口分别固定连接有除垢管与出水管，除垢管另一端固定连接在除垢箱底部一侧，除垢箱底部一侧还固定连接有排空管，本装置控制系统包括控制部分与电路部分。本发明具有简单实用、安全性高，具有自动化除垢的优点，其主要用于太阳能热水器的自动除垢。
-
公开(公告)号：CN119759013A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411905092.8
申请日：2024-12-23
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种喷射臂海底敷缆机器人的抗洋流轨迹跟踪控制方法及系统，包括构建喷射臂海底敷缆机器人的抗洋流运动模型；基于抗洋流运动模型，根据给定参考轨迹获取位置误差与航向跟踪误差，构建预定时间控制器；根据预定时间控制器获取喷射臂海底敷缆机器人的虚拟控制器，以定义纵向速度误差与角速度误差；根据纵向速度误差与角速度误差构建参数自适应律；基于虚拟控制器与参数自适应律构建扰动观测器，以获取用于喷射臂海底敷缆机器人的抗洋流轨迹跟踪的实际控制器。针对现有的海底敷缆机器人在复杂的海底环境中不能实现精确轨迹跟踪的问题，建立了更完善的抗洋流运动模型，并引入扰动观测器实时估计扰动，以实现精确控制；采用预定时间理论可以使系统能够收敛到预先设定的时间内，具有更好的鲁棒性；扰动观测器的使用将更准确的补偿海底的洋流的干扰，提高海底敷缆机器人的抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN113564575A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010347589.8
申请日：2020-04-28
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明为一种激光熔覆修复冷冲模具冲头刃口的装夹装置及修复工艺。具体来说，就是将失效后的冷冲模具冲头装夹在三爪卡盘上，利用PC机连接PLC控制被修复冲头的回转速度。通过改变支撑架在底座上的滑槽的相对位置调节冲头被修复区域和激光头的偏转角度实现三种对冷冲模具冲头刃口修复工艺，利用显微硬度计检测三种修复工艺分别在倾斜角度为（0~60°）的待修复区域上制备出的熔覆层，根据测量出的硬度值确定了各工艺对冷冲模具冲头刃口修复时的适用范围。
-
公开(公告)号：CN108404697A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810329435.9
申请日：2018-04-13
Applicant: 辽宁工业大学
Abstract: 本发明公开了一种电控研磨搅拌装置，包括：研磨板，其水平设置；支撑轴，其固定设置在所述研磨板中心，其上可旋转设置有辊筒，所述辊筒与所述研磨板间隙设置；盛料槽，其为圆环桶状，其内环桶边缘与所述研磨板顶面周向边缘固定连接，外环桶边缘高于所述研磨板顶面，所述盛料槽底部均匀设置有过滤孔。本发明所述的电控研磨搅拌装置，能够将物料进行研磨，所述搅拌杆能够绕圆环形轨道周向呈圆周运动，还能绕自身轴向转动，使得搅拌充分、均匀。本发明还提供一种电控研磨搅拌装置的控制方法，能够控制辊筒的旋转速度，提高研磨精细度，还能控制搅拌杆绕圆环形轨道周向呈圆周运动的转速和绕其自身轴向旋转的速度，提高搅拌效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211854495U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020053631.0
申请日：2020-01-11
Applicant: 辽宁工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种太阳能热水器自动除垢装置，包括储液箱以及除垢箱，储液箱底部固定连接有一号入水管，一号入水管另一端固定连接在除垢箱上端一侧，除垢箱上端还固定连接有二号入水管，二号入水管另一端固定连接有一号三通电磁阀，一号三通电磁阀另外两处接口分别固定连接有进水管与上水管，上水管另一端固定连接有二号三通电磁阀，二号三通电磁阀的另外两处接口分别固定连接有除垢管与出水管，除垢管另一端固定连接在除垢箱底部一侧，除垢箱底部一侧还固定连接有排空管，本装置控制系统包括控制部分与电路部分。其结构简单、操作方便、安全性高，具有自动化除垢的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
公开(公告)号：CN206135036U
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201621241903.X
申请日：2016-11-11
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: H01R13/502 , H01R13/02
Abstract: 本实用新型提供了一种导线贯穿安装式墙壁插座结构，包括前固定壳、插座、螺钉和后固定壳，所述前固定壳的第一壳壁设有面板放置槽，所述前固定壳的第二壳壁设有连接槽；所述插座包括插座面板、后盖、线夹、静触点铜片和用于连接插座面板与后盖的螺栓，火线触点和地线触点分别与所述插孔对应设置，所述后盖的第一端部与所述插座面板的第二端部通过所述螺栓相连接，所述零线接线柱、火线接线柱和地线接线柱分别与所述螺钉孔对应设置；所述螺钉穿过所述螺钉孔与所述线夹相连接。本实用新型具有结构简单和安装方便的优点，能够降低接线难度，提高安装效率和安装正确率，并且能够增加导线与插座触点的连接强度，提高使用稳定性和使用寿命。
-
公开(公告)号：CN221739624U
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202323029081.1
申请日：2023-11-09
Applicant: 辽宁工业大学 , 锦州大可矿山机械制造有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种矿井罐笼提升防坠保护装置，具体涉及罐笼防坠装置领域，包括井道，井道的内部滑动连接有罐笼，罐笼的顶部固定安装有横梁，横梁的内部滑动连接有拉杆，井道的顶部固定安装有支撑板一，支撑板一的一侧转动连接有收卷辊，收卷辊的外侧卷绕有提升绳，提升绳固定安装在拉杆的顶部，井道的顶部固定安装有电机，收卷辊固定安装在电机的输出端。本实用新型通过设置防坠槽杆与定位板，在当收卷辊出现故障或提升绳出现断裂时，第三弹簧进行收缩带动传动杆旋转复位，并推动限位件进行上升使定位板滑出插接进防坠槽杆的内部，进而使罐笼限位在当前位置，以此实现防坠保护的效果。
-
公开(公告)号：CN208162795U
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201820588661.4
申请日：2018-04-24
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B23G3/00
Abstract: 一种车床尾座套丝装置，涉及一种机床辅助加工装置。该装置板牙固定嵌套于圆轴中，并圆轴嵌套于圆钢一端内。板牙与圆轴采用螺栓固定。圆轴与圆钢采用导向键连接。其中的圆钢一端设计为轴套与圆轴配合，另一端设计为莫氏锥体与车床尾座配合。圆轴排屑内孔采用锥形孔设计并且在圆轴和圆钢下端都开有排屑槽，以避免批量生产时套丝器中产生铁屑堆积。圆轴和圆钢采用导向键连接，其作用是在人为误操作致使加工距离过长情况下，圆轴和圆钢可以自动分离，起到保护零件和板牙的作用。本实用新型方便排屑，超程保护，定位准确，结构简单，使用车床批量加工外螺纹时，可省去车刀工具，提高加工效率。
-
公开(公告)号：CN207445576U
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201721567933.4
申请日：2017-11-16
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: A63H17/26 , A63H17/267 , A63H29/08
Abstract: 本实用新型公开了一种无碳小车，包括无碳小车本体，所述无碳小车本体的外部设置有底板，所述底板的前表面靠近轴承的一侧位处固定有动力底座，所述底板的前表面靠近动力底座的上方位置处安装有二维加速度传感器。本实用新型设置了套筒，通过旋转套筒可以对传动杆的长度进行调整，从而可以控制前轮的摆幅达到自己需要的运动轨迹，设置了二维加速度传感器，通过二维加速度传感器来监测无碳小车的运行轨迹和行驶速度，便于操作人员对每次小车运动的轨迹和行驶速度进行记录，设置了防撞轮，无碳小车在绕转训练时会穿过无数个障碍物，通过防撞轮可以使无碳小车在绕转练习时具有一定的防撞性，提高无碳小车的使用寿命。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
18
records
(took 0.024 seconds)
