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公开(公告)号：CN119358449A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411464563.6
申请日：2024-10-21
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种水下敷缆作业机器人喷射剑优化方法，包括如下步骤：步骤1，基于计算流体力学方法建立水下敷缆作业机器人喷射剑的几何模型和网格模型；步骤2，对水下敷缆作业机器人喷射剑的射流仿真，得到仿真数据；步骤3，通过实际水下敷缆作业机器人建立的喷射剑模型，获取喷射剑结构参数，根据所述结构参数设计正交表；步骤4，根据正交表的结构参数组合，重复步骤1‑2，对喷射剑进行建模和射流仿真，得到每组喷射剑结构参数对应的压力值和射流速度值，以压力值和射流速度值为优化指标，得到喷射剑结构参数正交实验最优组合。本发明方法可以准确快速建立所述水下敷缆作业机器人喷射剑模型并最大程度减少实验次数。
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公开(公告)号：CN114721271B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210395058.5
申请日：2022-04-14
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于汽车巡航系统的模糊自适应固定时间事件触发控制方法，包括通过汽车巡航系统获取被控车辆和前车的行驶信息，建立汽车巡航系统模型；将汽车巡航系统模型转化为非线性严格反馈系统模型后，通过模糊逻辑系统对模型中的非线性函数进行逼近处理，获取逼近函数；根据被控车辆和前车的行驶信息、固定时间指定性能函数以及逼近函数得到虚拟控制器；计算并获取虚拟控制器中自适应参数的动态变化，计算虚拟控制信号并设计事件触发机制，根据触发机制判断控制信号是否满足触发条件；被触发后，对汽车巡航系统的控制信号进行更新处理，并将更新后的控制信号传回到汽车巡航系统。本发明能够防止车辆出现碰撞事故，有效地减少网络传输资源。
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公开(公告)号：CN116300454A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310262501.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种具有安全约束的异构车辆自适应编队容错控制系统及方法，通过三阶异构车辆编队结构模块获取异构车辆编队中实时输出的位移，速度和加速度；由指定性能间距误差模块将车辆编队中相邻两辆车的位移轨迹跟踪误差保持在指定的区域内，设计的耦合滑模面模块确保车辆队列的串稳定性，且解决相邻两辆车之间的关系；经过模糊自适应律模块得到模糊自适应律参数，当故障诊断模块检测出电磁执行器发生故障时，在执行器故障容错控制模块中，解决了故障对异构车辆编队造成的影响，无论是否发生电磁执行器故障，该控制方法保证车辆编队所有信号有界且间距误差不超出其性能边界；同时基于耦合滑模面，所提出的控制算法可以有效确保队列串稳定性。
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公开(公告)号：CN112440643A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011369606.4
申请日：2020-11-30
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B60G17/015 , G06F30/15
Abstract: 本发明公开了一种主动悬架系统模糊自适应采样控制器及结构和设计方法，通过采集车身的垂直位移、垂直振动速率和车轮的垂直位移、垂直振动速率以及电磁驱动器的电流，经过时间判断模块和数据处理模块处理，利用模糊自适应律模块得到自适应参数，再经数据处理模块处理为优化后的自适应参数，根据优化后的自适应参数并使用设计的电压信号来调节电流，将逆电动势产生的势能返回给汽车悬架系统，从而使主动汽车悬架系统根据采样数据实现对汽车悬架系统的有效控制，进而通过控制电磁驱动器的输入电流使汽车悬架系统达到稳定的状态。
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公开(公告)号：CN116300454B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202310262501.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种具有安全约束的异构车辆自适应编队容错控制系统及方法，通过三阶异构车辆编队结构模块获取异构车辆编队中实时输出的位移，速度和加速度；由指定性能间距误差模块将车辆编队中相邻两辆车的位移轨迹跟踪误差保持在指定的区域内，设计的耦合滑模面模块确保车辆队列的串稳定性，且解决相邻两辆车之间的关系；经过模糊自适应律模块得到模糊自适应律参数，当故障诊断模块检测出电磁执行器发生故障时，在执行器故障容错控制模块中，解决了故障对异构车辆编队造成的影响，无论是否发生电磁执行器故障，该控制方法保证车辆编队所有信号有界且间距误差不超出其性能边界；同时基于耦合滑模面，所提出的控制算法可以有效确保队列串稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118778450A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410983443.0
申请日：2024-07-22
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有输入饱和异构车辆编队控制器设计系统，本发明通过构建用于实现异构车辆编队避碰与连通性维护的虚拟控制律，以保证车辆编队按照预期的编队队形行驶，实现了避碰与连通性维护；本发明通过构建异构车辆编队的自适应控制律，充分考虑了外界干扰因素对车辆编队的影响，并将模糊自适应控制算法及渐近收敛理论相结合，产生具有自适应能力的控制律，一定程度上克服构车辆编队系统中非线性与未知干扰等不确定性的影响；本发明通过输入饱和函数模块对控制输入模块获取异构车辆编队的控制输入进行处理，确保控制器的输入幅值被限制在一个限定的范围内，避免了执行器元器件的损耗，提高车辆编队的整体性能。
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公开(公告)号：CN117784783A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311746668.6
申请日：2023-12-18
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种节约无人船编队通信资源的有限时间控制器设计方法，通过在无人船编队控制设计中，引入输入饱和函数与事件触发机制，在实现避碰和连通性维护的同时，还能减缓执行器元部件的损耗以及减少通信资源的浪费。通过根据预设的领导船虚拟参考轨迹，定义领导船与跟随船的船舶信息构建虚拟连续函数；解决了大部分的无人船编队控制都能够实现预期的控制目标，但并不能完全保证在一定的时间范围内的问题，使得无人船编队在有限的时间内达到预期的控制效果，提高了无人船编队的实际应用能力；通过考虑了外界干扰因素对无人船编队的影响，设计出具有强鲁棒性的无人船编队控制器，提高了无人船编队的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN113419430B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110826619.8
申请日：2021-07-21
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 发明公开了一种汽车自适应巡航控制系统事件触发控制器的设计方法及系统，所述事件触发控制方法的结构包括虚拟控制器模块、自适应律模块、事件触发机制模块、事件触发输入信号模块和汽车自适应巡航控制系统。大部分现有的针对汽车自适应巡航控制系统的方法中，都能够实现被控车辆与前车的跟随，而本发明不但能够实现一般的跟随，而且通过指定性能理论可以实现被控车辆与前车始终保持在安全行驶距离范围之内，完全避免相撞的可能性，并且采用事件触发控制方法减少网络传输中数据的传输次数。
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公开(公告)号：CN112947442B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110169806.3
申请日：2021-02-08
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/692 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种有限时间收敛车辆编队控制器及设计方法，通过给出领队车辆当前位姿和跟随车辆所要追踪的虚拟目标车辆的参考位姿为，经过控制问题转化模块得到误差系统得到误差位姿，将转化得到的误差系统结合反步递推技术得到带有分数幂参数的中间控制律和，转化后的误差系统再通过结合中间控制律得到带有分数幂的有限时间实际控制律，最后将实际控制律返回给转化后的误差系统，从而使得误差系统在有限时间内稳定，使得跟随车辆与领航车辆同步运动，实现对车辆编队系统的有效控制。
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