公开(公告)号：CN118778450A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410983443.0

申请日：2024-07-22

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 李永明 ,  冯克林 ,  李克文 ,  董国伟 ,  于昆廷 ,  佟绍成 ,  刘威 ,  胡骏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种具有输入饱和异构车辆编队控制器设计系统，本发明通过构建用于实现异构车辆编队避碰与连通性维护的虚拟控制律，以保证车辆编队按照预期的编队队形行驶，实现了避碰与连通性维护；本发明通过构建异构车辆编队的自适应控制律，充分考虑了外界干扰因素对车辆编队的影响，并将模糊自适应控制算法及渐近收敛理论相结合，产生具有自适应能力的控制律，一定程度上克服构车辆编队系统中非线性与未知干扰等不确定性的影响；本发明通过输入饱和函数模块对控制输入模块获取异构车辆编队的控制输入进行处理，确保控制器的输入幅值被限制在一个限定的范围内，避免了执行器元器件的损耗，提高车辆编队的整体性能。

公开(公告)号：CN117784783A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311746668.6

申请日：2023-12-18

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 李永明 ,  冯克林 ,  李克文 ,  于昆廷 ,  彭周华 ,  佟绍成 ,  刘威 ,  胡骏 ,  程帅

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种节约无人船编队通信资源的有限时间控制器设计方法，通过在无人船编队控制设计中，引入输入饱和函数与事件触发机制，在实现避碰和连通性维护的同时，还能减缓执行器元部件的损耗以及减少通信资源的浪费。通过根据预设的领导船虚拟参考轨迹，定义领导船与跟随船的船舶信息构建虚拟连续函数；解决了大部分的无人船编队控制都能够实现预期的控制目标，但并不能完全保证在一定的时间范围内的问题，使得无人船编队在有限的时间内达到预期的控制效果，提高了无人船编队的实际应用能力；通过考虑了外界干扰因素对无人船编队的影响，设计出具有强鲁棒性的无人船编队控制器，提高了无人船编队的实际应用价值。

公开(公告)号：CN119759013A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411905092.8

申请日：2024-12-23

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 李永明 ,  姚小龙 ,  冯克林 ,  于昆廷 ,  李克文 ,  王宇 ,  范亚洲 ,  汪政 ,  白雪剑

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种喷射臂海底敷缆机器人的抗洋流轨迹跟踪控制方法及系统，包括构建喷射臂海底敷缆机器人的抗洋流运动模型；基于抗洋流运动模型，根据给定参考轨迹获取位置误差与航向跟踪误差，构建预定时间控制器；根据预定时间控制器获取喷射臂海底敷缆机器人的虚拟控制器，以定义纵向速度误差与角速度误差；根据纵向速度误差与角速度误差构建参数自适应律；基于虚拟控制器与参数自适应律构建扰动观测器，以获取用于喷射臂海底敷缆机器人的抗洋流轨迹跟踪的实际控制器。针对现有的海底敷缆机器人在复杂的海底环境中不能实现精确轨迹跟踪的问题，建立了更完善的抗洋流运动模型，并引入扰动观测器实时估计扰动，以实现精确控制；采用预定时间理论可以使系统能够收敛到预先设定的时间内，具有更好的鲁棒性；扰动观测器的使用将更准确的补偿海底的洋流的干扰，提高海底敷缆机器人的抗干扰能力。