公开(公告)号：CN117784783A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311746668.6

申请日：2023-12-18

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 李永明 ,  冯克林 ,  李克文 ,  于昆廷 ,  彭周华 ,  佟绍成 ,  刘威 ,  胡骏 ,  程帅

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种节约无人船编队通信资源的有限时间控制器设计方法，通过在无人船编队控制设计中，引入输入饱和函数与事件触发机制，在实现避碰和连通性维护的同时，还能减缓执行器元部件的损耗以及减少通信资源的浪费。通过根据预设的领导船虚拟参考轨迹，定义领导船与跟随船的船舶信息构建虚拟连续函数；解决了大部分的无人船编队控制都能够实现预期的控制目标，但并不能完全保证在一定的时间范围内的问题，使得无人船编队在有限的时间内达到预期的控制效果，提高了无人船编队的实际应用能力；通过考虑了外界干扰因素对无人船编队的影响，设计出具有强鲁棒性的无人船编队控制器，提高了无人船编队的实际应用价值。