公开(公告)号：CN117784783A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311746668.6

申请日：2023-12-18

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 李永明 ,  冯克林 ,  李克文 ,  于昆廷 ,  彭周华 ,  佟绍成 ,  刘威 ,  胡骏 ,  程帅

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种节约无人船编队通信资源的有限时间控制器设计方法，通过在无人船编队控制设计中，引入输入饱和函数与事件触发机制，在实现避碰和连通性维护的同时，还能减缓执行器元部件的损耗以及减少通信资源的浪费。通过根据预设的领导船虚拟参考轨迹，定义领导船与跟随船的船舶信息构建虚拟连续函数；解决了大部分的无人船编队控制都能够实现预期的控制目标，但并不能完全保证在一定的时间范围内的问题，使得无人船编队在有限的时间内达到预期的控制效果，提高了无人船编队的实际应用能力；通过考虑了外界干扰因素对无人船编队的影响，设计出具有强鲁棒性的无人船编队控制器，提高了无人船编队的实际应用价值。

公开(公告)号：CN119148516A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411085901.5

申请日：2024-08-08

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 李克文 ,  李永明 ,  董国伟 ,  于昆廷 ,  刘威 ,  胡骏 ,  程帅

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种异构多车队列模糊自适应优化控制系统，包括三阶异构多车队列模型、模糊逻辑系统模块、耦合滑模面模块、最优队列控制器模块、评判‑执行网络更新律及自适应律模块，通过构造模糊逻辑系统分别作为执行网络和评判网络，并实现对未知非线性动态和约束代价函数的辨识，形成了执行‑评判网络优化控制设计架构；通过构造基于指定性能函数的耦合滑模面和障碍型代价函数，在实现队列稳定性的同时，不但确保了间距误差收敛到指定的性能边界内，也实现了能量消耗的最小化。本发明解决了现有的针对三阶异构多车队列系统的控制系统中，虽然均可以确保单车稳定性和队列稳定性，但未能实现能量消耗的最小化的问题。