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公开(公告)号：CN113843810B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111109782.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的类球形水果采摘机器人及其水果采摘方法，包括采摘装置、收集装置、行驶装置、控制台和伸缩软管，采摘装置包括机械臂底座、底座旋转电机、机械臂装置、末端执行器、内部视觉传感器、大型水果剪切装置、中小型水果夹具和外部视觉传感器，末端执行器通过伸缩软管连接收集装置，采摘机器人通过控制台控制采摘装置、行驶装置和收集装置工作，以完成水果采摘作业。本发明可以实现苹果、梨、橙子、柠檬、柚子、榴莲、猕猴桃、葡萄等生长分布较稀疏的类球形水果的高效采摘，极大提高采摘机器人性价比，降低水果采摘成本，且极大地提高采摘水果质量。
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公开(公告)号：CN113843810A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111109782.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的类球形水果采摘机器人及其水果采摘方法，包括采摘装置、收集装置、行驶装置、控制台和伸缩软管，采摘装置包括机械臂底座、底座旋转电机、机械臂装置、末端执行器、内部视觉传感器、大型水果剪切装置、中小型水果夹具和外部视觉传感器，末端执行器通过伸缩软管连接收集装置，采摘机器人通过控制台控制采摘装置、行驶装置和收集装置工作，以完成水果采摘作业。本发明可以实现苹果、梨、橙子、柠檬、柚子、榴莲、猕猴桃、葡萄等生长分布较稀疏的类球形水果的高效采摘，极大提高采摘机器人性价比，降低水果采摘成本，且极大地提高采摘水果质量。
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公开(公告)号：CN119240010A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411555752.4
申请日：2024-11-04
Applicant: 郑州大学 , 京东科技信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的仿蜻蜓扑翼飞行机器人及类脑控制方法，包括骨骼装置、飞行装置、探测装置、尾部装置、控制台、腿部装置，骨骼装置与飞行装置、探测装置、尾部装置、控制台、腿部装置固定连接，飞行装置用于机器人的飞行控制，探测装置用于探测环境信息，尾部装置用于稳定飞行，控制台控制骨骼装置、飞行装置、探测装置、尾部装置工作。本发明采用了仿蜻蜓的扑翼结构设计，并使用四个翅膀单独驱动的设计方案，提供了更高的灵活性和机动性，使其能够执行复杂的飞行动作，例如悬停、快速转弯和精准着陆。这种灵活性使机器人在狭窄或复杂环境中表现出色，能够适应不同的任务需求，如环境监测、室内导航和搜索救援等。
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公开(公告)号：CN115345368A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210980369.8
申请日：2022-08-16
Applicant: 郑州大学 , 苏州毓博智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于感知手套的猕猴桃储存天数预测系统，包含便携式感知手套，实现对猕猴桃体积、重量、硬度和环境温度湿度信息的测量；并进一步地通过CNN网络对感知手套采集的数据集进行训练，构建猕猴桃储存天数预测模型，实现对猕猴桃储存天数的预测。本发明将便携式感知手套和猕猴桃储存天数预测模型相结合，形成猕猴桃储存天数预测系统，设计人机交互界面和操作系统，人机交互界面实现系统信息的可视化，保障更加便捷的人机交互；操作系统基于猕猴桃储存天数预测模型控制实现猕猴桃储存天数预测流程，实现对猕猴桃储存天数的预测，保证顾客购买的满意度和减少商家猕猴桃的浪费。
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公开(公告)号：CN119704215A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411847338.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 郑州大学 , 京东科技信息技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于类脑芯片的全地形复合探测机器人及控制方法，包括：控制舱、整合装置、多功能装置，控制舱用于机器人的控制、通信和探测，整合装置用于固定控制舱和多功能装置，多功能装置用于机器人的陆地、海洋和天空的探测作业，该机器人通过控制舱控制整合装置和多功能装置工作，以完成海陆空及复杂地形下的探测任务；其能够灵活切换自身形态和移动模式以满足海、陆、空等复杂环境的探测任务需求；类脑芯片基于探测信息实时生成控制指令，有力保证探测任务的高效、准确完成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119460197A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411848397.X
申请日：2024-12-16
Applicant: 郑州大学 , 京东科技信息技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于强化学习的仿四足跨领域环境探测机器人及控制方法，所述机器人包括：防水控制舱、骨骼装置和一体化装置，防水控制舱用于机器人的控制和探测，骨骼装置用于固定防水控制舱和一体化装置，一体化装置用于机器人陆地、海洋和天空形态的转换；该机器人通过防水控制舱控制骨骼装置和一体化装置工作，以完成海陆空及复杂地形下的探测任务。本发明能够在不同环境中自由切换形态和运行模式，满足陆地、海上、空中等多种复杂地形下的探测需求；强化学习算法使机器人能够根据不同地形的反馈进行自我优化，提高了其适应性和操作效率。
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公开(公告)号：CN119348860A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411555678.6
申请日：2024-11-04
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于类脑芯片的高机动仿雨燕扑翼飞行机器人及控制方法，包括骨骼装置、飞行装置、探测装置、尾部装置和控制台，飞行装置与飞行骨骼架固定连接来控制机器人运动，探测装置与头部骨骼架固定连接以实时探测信息，尾部装置与骨骼装置尾部固定连接以实时稳定机器人飞行稳定，机器人通过控制台控制骨骼装置、飞行装置、探测装置、尾部装置工作，以完成高机动的飞行控制及探测任务。本发明采用了仿雨燕的多自由度机械结构设计，实现了机器人的高速飞行，并通过类脑芯片部署类脑神经网络来提高机器人的飞行决策能力，实现智能和高机动的飞行控制，从而拓展仿生扑翼飞行机器人的探测任务范围和增强探测效率。
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公开(公告)号：CN119238520A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411555657.4
申请日：2024-11-04
Applicant: 郑州大学 , 京东科技信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于速度地图的引导控制方法及类脑力觉手套，所述方法包括构建混合向量场和虚拟势场；结合混合向量场和虚拟势场，构建全局收敛向量场作为速度地图；获取制导坐标，并输入速度地图得到制导信息；基于制导信息和机器人当前速度，得到误差信息；将其代入控制器实现机器人控制。本发明通过预先设计了一个全局收敛向量作为引导图，引导系统状态趋于稳定，从而使机器人在有扰动时被吸引到期望的轨迹上，以最小的计算量补偿控制系统的不确定性和干扰，显著减少了柔性交互过程中的瞬态超调；设计基于类脑力觉手套进行三维力的精准估计，结合引导控制方法和导纳关系式，实现任意型号、任意数量机器人的柔性交互。
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公开(公告)号：CN117464714A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311576440.7
申请日：2023-11-24
Applicant: 郑州大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种具有末端吸附功能的绳驱动褶状柔性手爪及其运动学建模分析方法，该手爪具有三根手指，更容易适应不规则形状的物体，通过手指抓握和末端吸附装置的协作实现了在多种环境下对各类物体的柔性抓取，有效解决了抓握不牢固，抓取偏大、偏小物体存在困难，和在狭小或深腔环境中难以抓握等问题。并且，通过运动学建模分析，可以实现对本发明所述柔性手爪抓取运动的精准控制，保证了柔性手爪工作的高效。
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公开(公告)号：CN116569740A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310753077.5
申请日：2023-06-26
Applicant: 郑州大学 , 郑州京东云计算有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性手爪的类球形水果采摘机器人及采摘分拣方法，所述采摘机器人的硬件结构包括采摘装置和分拣装置，所述的采摘装置包括机械臂底座、控制器、底座旋转电机、机械臂装置、末端执行器；所述末端执行器为柔性手爪,通过柔性手爪自适应抓取类球形水果，并经伸缩软管传输至分拣装置，实现腐烂与未腐烂水果的分类。本发明实现了对类球形水果的柔性摘取，有效降低果实损伤率；末端执行器对类球形水果进行采摘，摘下的果实直接通过伸缩软管进入下方的分拣装置中，大大提高了采摘和分拣的效率。
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