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公开(公告)号：CN113375661A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010117567.2
申请日：2020-02-25
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种无人驾驶系统的定位导航方法及系统，包括如下步骤：(1)通过激光雷达、GPS接收机、车载INS和UWB接收机获取道路位置数据，分别记为激光雷达数据、GPS数据、INS数据和UWB数据；(2)判断GPS接收机是否被遮挡、实时天气情况、UWB接收机与定位基站的距离；(3)若GPS接收机被遮挡、实时天气恶劣或UWB接收机与定位基站的距离超过设定范围时，分别融合不同定位方式获得的定位结果，作为最终的定位结果。本发明的定位导航方法能够实现无人驾驶系统在盲区环境下和全天候环境下的高精度稳定定位。
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公开(公告)号：CN112706749A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911025100.9
申请日：2019-10-25
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： B60W20/00 , B60W20/14 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W10/198
摘要： 本发明涉及一种混合动力车辆缓速方法及车辆，根据驾驶员的操作判断执行缓速控制；控制发电机拖动发动机，并使其处于排气制动状态，并维持发动机至设定转速；计算设定转速下发电机的耗电功率，根据所述耗电功率计算驱动电机再生制动扭矩；控制驱动电机输出所述再生制动扭矩。本发明克服了混合动力车辆驱动电机的再生制动在用于车辆缓速时，因储能装置电量充满而导致的缓速失效的问题，同时不增加设备，无需改变车辆结构，保证了车辆在长时间下坡的行车安全。
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公开(公告)号：CN111942368A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910399021.8
申请日：2019-05-14
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及车辆及多动力系统中转矩解调控制方法、计算机存储介质，该方法中参考输入量经过参考模型得到参考输出量，实际控制量经过被控系统得到实际输出量，参考输出量与实际输出量经过模型预测控制器得最优虚拟控制量，最优虚拟控制量经过最优控制分配得到实际最优控制量，根据实际最优控制量控制相应的执行机构。通过在控制方法中设置一个参考模型，要求被控系统模型的动态特性与参考模型的动态特性一致；模型预测控制器和控制分配可以预见并消除前馈和反馈扰动的影响，所获得的在线控制参数具有较好的鲁棒性，在不同工况下能够实现良好的控制效果，可有效地解决离合器传递转矩的不连续性所造成的冲击与滑摩损失的问题。
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公开(公告)号：CN109664773B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201710954659.4
申请日：2017-10-13
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明涉及一种电动汽车的坡道停车控制方法及系统，该控制方法包括：在驻车时，使两个电机均交替处于驱动驻车状态和待机状态，且在任一时刻至少有一个电机处于驱动驻车状态。在本发明中，当车辆需要坡道停车时，两个电机均交替处于驱动驻车状态和待机状态，由于在任一时刻至少有一个电机处于驱动驻车状态，该处于驱动驻车状态的电机可以实现车辆的坡道驻车，并且由于任一电机在驱动驻车状态和待机状态之间交替进行，不仅切换速度较快，且有效避免了因长时间的处于驱动驻车状态造成电机堵转烧坏的现象。
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公开(公告)号：CN109421510B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201710749646.3
申请日：2017-08-28
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种混合动力汽车及其动力系统，动力系统包括前动力结构和后动力结构，前动力结构的输出端通过离合器连接后行星排的后第一端，前动力结构的输出端通过离合器连接后行星排的后第二端，后第二端通过锁止离合器连接壳体，后第二端通过离合器连接系统输出轴，后行星排的后第三端通过离合器连接系统输出轴，后第三端通过锁止离合器连接壳体。后行星排的两个不同端分别通过离合器连接系统输出轴，前动力结构的输出端也通过离合器连接后行星排的两个不同端，那么，通过调节相应的离合器能够调节输出传动比，即调节输出扭矩。因此，该动力系统不管在何种运行模式下，均能够根据动力系统结构本身调节输出扭矩，扭矩调节灵活性得到大幅度提升。
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公开(公告)号：CN111497837A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910088058.9
申请日：2019-01-29
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/095 , B60W50/14
摘要： 本发明提供了一种基于前向感知的车辆控制方法及系统，结合当前车辆高度判断车辆是否可以通过前方障碍物，若不能通过前方障碍物，则判断将车辆高度调整到目标高度的时间是否小于车辆到达前方障碍物的时间，若小于，则将车辆高度调整到目标高度，否则提醒驾驶员进行减速制动。通过预警、主动调整车身高度的方法提高了车辆的主动安全及人身安全。
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公开(公告)号：CN111434518A
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201910036890.4
申请日：2019-01-15
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种燃料电池车辆及其启动方法和装置，包括：检测动力电池和燃料电池的温度，若动力电池和燃料电池的温度均小于其对应的设定目标温度值，则检测动力电池的荷电状态，若动力电池的荷电状态>第一预设值，则输出控制车辆边行车边对动力电池和燃料电池进行加热的指令；若第二预设值
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公开(公告)号：CN111038488A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811191308.3
申请日：2018-10-12
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种混合动力汽车的能量优化控制方法及装置，属于新能源客车控制策略技术领域，根据行车信息确定车辆当前道路工况类型，道路工况类型确定后，利用能量优化模型得到发动机参与工作的能量最优控制参数，根据各项能量最优控制参数指导车辆行驶，实现车辆的自适应优化，使标定的各项能量最优控制参数对当前道路工况类型的适应性更强，达到车辆能耗的最佳经济性能。
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公开(公告)号：CN110871806A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201811014975.4
申请日：2018-08-31
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于混合动力汽车的减振控制方法及装置，该方法包括：采集车辆处于静止状态时在三个方向上的振动信号，并计算在三个方向上的振动信号的合相量振幅；判断该合相量振幅是否小于设定振幅阈值，若不小于设定振幅阈值，则判断发动机转速与车速是否相关；若发动机转速与车速不相关，选择至少一种功率调整策略进行功率调整，并找出在功率调整过程中使车辆在三个方向上的合相量振幅最小所对应的整车控制参数；采用该使车辆在三个方向上的合相量振幅最小所对应的整车控制参数对车辆动力系统进行控制。本发明通过将振动检测和优化控制有机结合在一体，形成了信号检测、控制优化的闭环控制，有益于缩短优化周期，提高了优化效果。
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公开(公告)号：CN110481523A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201810457785.3
申请日：2018-05-14
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种驻车制动系统及车辆，包括继动阀和与继动阀连接的制动执行装置，所述继动阀具有继动阀控制端、继动阀进气端、继动阀出气端和继动阀排气端，继动阀的进气端连接有气源，继动阀的控制端连接有电控气路，继动阀控制端和/或继动阀与制动执行装置之间的气路上连接有手动卸压装置。本发明的电子驻车制动系统在具有电子驻车系统的简易便捷的基础上还保留了手动机械驻车制动的功能，能够在电子系统故障失效的情况下保证驻车制动功能的有效；电控系统可独立工作且手动系统优先，提升了驻车系统的可靠性和安全性。
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