公开(公告)号：CN118596190A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410857931.7

申请日：2024-06-28

申请人： 郑州轻工业大学 ,  南阳利达光电有限公司

发明人： 许亚鹏 ,  叶国永 ,  杨宏杰 ,  国凯 ,  刘宁 ,  王守放

IPC分类号： B25J17/02 ,  B25J9/12

摘要： 本公开涉及机器人驱动技术领域，提出了一种柔顺可调的机器人关节、驱动方法及应用，机器人关节包括依次传动连接的动力驱动单元、变刚度单元以及动力输出单元；变刚度单元通过改变传力点的相对位置，改变传力力臂的半径来实现刚度的调整；动力输出单元内设置弹性元件，通过设置的通电控制电路的通断控制实现弹性元件的弹力变化，实现传力刚度调整；动力驱动单元通过刚度调整后的变刚度单元连接至动力输出单元，将动力输出。通过优化变刚度单元的设计，显著提高了机器人关节的柔顺性、控制精度和成本效益。

公开(公告)号：CN118478383A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410657476.6

申请日：2024-05-25

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 王才东 ,  许亚鹏 ,  张洲 ,  张栋 ,  肖丽 ,  王良文 ,  梅向阳 ,  郑华栋 ,  王守放 ,  周新峰

IPC分类号： B25J17/02 ,  B25J18/00

摘要： 本发明涉及一种力平衡机械臂关节及使用方法；该一种力平衡机械臂关节包括固定座、可前后偏转的输出杆、第一变刚度机构；固定座与输出杆共中心面设置；第一变刚度机构设置在固定座与输出杆之间，包括在固定座与输出杆之间移动的调整架、左右对称设置在输出杆两侧的簧片组和连杆；调整架两侧对称设有卡位框；簧片组包括若干前后叠加的簧片；连杆一端与输出杆内端同轴固接，另一端与簧片组端部相接；簧片组另一端插入卡位框内。本发明提供一种更加优化采用被动物理柔顺方法的变刚度关节，能够进行较大范围的刚度调节，能耗低、反应速度快、实用性高。该力平衡机械臂关节的使用方法，能够先后进行两次的刚度调整，能够保证刚度调整准确且迅速。