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公开(公告)号：CN118596190A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410857931.7
申请日：2024-06-28
申请人： 郑州轻工业大学 , 南阳利达光电有限公司
摘要： 本公开涉及机器人驱动技术领域，提出了一种柔顺可调的机器人关节、驱动方法及应用，机器人关节包括依次传动连接的动力驱动单元、变刚度单元以及动力输出单元；变刚度单元通过改变传力点的相对位置，改变传力力臂的半径来实现刚度的调整；动力输出单元内设置弹性元件，通过设置的通电控制电路的通断控制实现弹性元件的弹力变化，实现传力刚度调整；动力驱动单元通过刚度调整后的变刚度单元连接至动力输出单元，将动力输出。通过优化变刚度单元的设计，显著提高了机器人关节的柔顺性、控制精度和成本效益。
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公开(公告)号：CN116690637A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310735115.4
申请日：2023-06-20
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明涉及一种可重构柔顺机器人关节，通过其重构装置调整其中参与传动的叶片弹簧的数量，能够提升柔顺机器人关节的负载能力，拓宽其适用范围，同时结合柔性变刚度装置调整参与传动的每个叶片弹簧与传动拨杆接触位置，来实现整个机器人关节输出刚度的连续可调，两种刚度调整装置的结合，扩展了柔顺机器人关节刚度调整和负载适应的范围，提升了其适配不同工况的能力。
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公开(公告)号：CN116442277A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310614352.5
申请日：2023-05-25
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明提出了一种旋转式机器人关节，包括主驱模块、调刚模块和支撑模块。所述主驱模块用于提供并传递整个关节的动力，用于驱动负载运动，所述主驱模块的大锥齿轮与所述调刚模块连接，驱动整个调刚模块在所述支撑模块内部旋转，所述调刚模块包括调刚电机、第一调刚齿轮、第二调刚齿轮、支撑柱、左弹簧组件、右弹簧组件、挡圈、输入轴、输出轴、第一绳索和第二绳索；所述左弹簧组件与所述右弹簧组件空间中心对称安装。本发明通过调节所述弹簧组件往复运动方向与所述绳索之间的夹角调节刚度，提高了刚度相应速度，降低了刚度保持能耗，且模块化设计程度高，适合作为机器人关节驱动。
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公开(公告)号：CN118456195A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202311084836.X
申请日：2023-08-28
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种多功能打磨装置及其调节方法，包括行程调节模块和面积调节模块，旨在实现打磨头的往复运动，并可根据工件尺寸的不同分别调节往复行程和打磨面积。两模块之间通过燕尾槽滑动配合，所述行程调节模块将电机的旋转运动变为往复直线运动，以实现往复的打磨。调节包括对打磨面积和往复运动行程的调节，通过手动旋转第一蜗杆调节往复行程，旋转第二蜗杆调节打磨面积，通过调节往复行程和打磨面积，该装置可适应不同工件尺寸和打磨需求。本发明具有结构简单、安装方便、紧凑可靠、调节稳定等优点。且具有较广泛的应用范围，适用于各种受限空间中需要打磨的工件部位。
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