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公开(公告)号：CN109282808B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201811410228.2
申请日：2018-11-23
Applicant: 重庆交通大学 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本发明公开了一种用于桥梁三维巡航检测的无人机，所述无人机包括控制器与k种定位传感器，每种定位传感器均与控制器的信号输入端连接；所述控制器内配置有多传感器融合定位程序，所述多传感器融合定位程序用于根据m种传感器对同一点的三维坐标进行坐标数据融合，1＜m≤k，从而输出无人机当前巡航的空间坐标。本发明还提供一种用于桥三维巡航检测的多传感器融合定位方法，采用本发明用于桥梁三维巡航检测的无人机在巡航过程中进行实时定位。本发明解决了现有技术中由于巡航检测过程中卫星信号不稳定造成的无人机依赖GPS定位的准确性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109542116A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811409108.0
申请日：2018-11-23
Applicant: 重庆交通大学 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本发明公开了一种用于桥梁检测的三维巡航方法，包括建立桥梁三维模型，根据桥梁三维模型规划检测点，根据检测点生成巡航路径，根据巡航路径上的路径点解算巡航姿态，建立路径点坐标集合与循航姿态集合的对应关系，并输入给飞爬两栖机器人，飞爬机器人执行三维自动巡航程序进行巡航。本发明还公开了一种用于桥梁检测的三维巡航系统，包括搭载有桥梁检测装置的飞爬两栖机器人以及能够与飞爬两栖机器人进行无线通信的地面控制台。本发明解决了现有技术中检测效率低、容易漏检以及容易发生安全事故的技术问题，能够实现对桥梁的自动巡航检测，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN109282808A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811410228.2
申请日：2018-11-23
Applicant: 重庆交通大学 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本发明公开了一种用于桥梁三维巡航检测的无人机，所述无人机包括控制器与k种定位传感器，每种定位传感器均与控制器的信号输入端连接；所述控制器内配置有多传感器融合定位程序，所述多传感器融合定位程序用于根据m种传感器对同一点的三维坐标进行坐标数据融合，1＜m≤k，从而输出无人机当前巡航的空间坐标。本发明还提供一种用于桥三维巡航检测的多传感器融合定位方法，采用本发明用于桥梁三维巡航检测的无人机在巡航过程中进行实时定位。本发明解决了现有技术中由于巡航检测过程中卫星信号不稳定造成的无人机依赖GPS定位的准确性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111260615B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010032544.1
申请日：2020-01-13
Applicant: 重庆交通大学 , 云南交投集团投资有限公司 , 云南武易高速公路建设指挥部 , 云南武易高速公路有限公司
Abstract: 本发明公开了基于激光和机器视觉融合的无人机桥梁表观病害检测方法，包括如下步骤：具有激光测距装置、定位装置及图像采集装置的无人机采集目标检测面图像、目标检测面的位置及无人机与目标检测面的距离；将目标检测面图像输入病害识别神经网络识别目标检测面图像中的病害及病害在目标检测面图像中的位置；基于目标检测面图像及无人机与目标检测面的距离计算病害的尺寸参数；生成桥梁表观病害检测信息。本发明能够实现病害的自动检测，节省了大量时间成本且提高了检测的准确率，还可以自动对病害的参数进行精确计算，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN109542116B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201811409108.0
申请日：2018-11-23
Applicant: 重庆交通大学 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本发明公开了一种用于桥梁检测的三维巡航方法，包括建立桥梁三维模型，根据桥梁三维模型规划检测点，根据检测点生成巡航路径，根据巡航路径上的路径点解算巡航姿态，建立路径点坐标集合与循航姿态集合的对应关系，并输入给飞爬两栖机器人，飞爬机器人执行三维自动巡航程序进行巡航。本发明还公开了一种用于桥梁检测的三维巡航系统，包括搭载有桥梁检测装置的飞爬两栖机器人以及能够与飞爬两栖机器人进行无线通信的地面控制台。本发明解决了现有技术中检测效率低、容易漏检以及容易发生安全事故的技术问题，能够实现对桥梁的自动巡航检测，提高检测效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108535434A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810312706.X
申请日：2018-04-09
Applicant: 重庆交通大学 , 云南武易高速公路有限公司 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本申请公开了一种基于神经网络模型预测工地周边水体浊度的方法，包括实时监测目标水体，采集目标水体的浊度影响参数，浊度影响参数包括环境参数及施工参数；使用神经网络模型对环境参数及施工参数进行分析，生成目标水体的水体浊度预测值。与现有技术中实时监测水体浊度相比，本申请引入环境参数及施工参数并采用神经网络算法对水体浊度进行预测，从而及早提出相应的施工整改措施，以满足当前对施工环境绿色环保的要求。
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公开(公告)号：CN111260615A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010032544.1
申请日：2020-01-13
Applicant: 重庆交通大学 , 云南交投集团投资有限公司 , 云南武易高速公路建设指挥部 , 云南武易高速公路有限公司
Abstract: 本发明公开了基于激光和机器视觉融合的无人机桥梁表观病害检测方法，包括如下步骤：具有激光测距装置、定位装置及图像采集装置的无人机采集目标检测面图像、目标检测面的位置及无人机与目标检测面的距离；将目标检测面图像输入病害识别神经网络识别目标检测面图像中的病害及病害在目标检测面图像中的位置；基于目标检测面图像及无人机与目标检测面的距离计算病害的尺寸参数；生成桥梁表观病害检测信息。本发明能够实现病害的自动检测，节省了大量时间成本且提高了检测的准确率，还可以自动对病害的参数进行精确计算，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN109992012B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910329512.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 云南交投集团投资有限公司 , 同济大学 , 云南武易高速公路有限公司 , 云南武易高速公路建设指挥部 , 云南楚姚高速公路有限公司
Abstract: 本发明公开了一种相机集群姿态控制方法，其技术方案要点是：一种相机集群姿态控制方法，包括如下步骤：步骤一：根据隧道断面信息，及相机集群尺寸信息，建立相机集群姿态控制模型；步骤二：计算相机姿态角度，计算得出相机的位置角；步骤三：将相机集群姿态控制模型及相机姿态角度计算方法应用于实际隧道，计算各相机在不同测线的位置角。本发明通过建立相机集群姿态扣控制模型及计算相机姿态角度，使隧道检测系统可适用于不同断面形式及尺寸大小的隧道的检测。
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公开(公告)号：CN110304884B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201910726767.5
申请日：2019-08-07
Applicant: 交通运输部公路科学研究所 , 云南武易高速公路建设指挥部 , 北京新桥技术发展有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于道路基层的水泥磷石膏稳定碎石材料及其制备方法和用途，所述水泥磷石膏稳定碎石材料中包含水、水泥、粗集料、磷石膏和改性剂，所述改性剂包括偏高岭土和氧化钙，其通过改性剂的加入一方面解决了制备水泥磷石膏稳定碎石材料过程中磷石膏用量不能过大的问题，另一方面，有效提高了水泥磷石膏稳定碎石材料铺设形成的水泥磷石膏稳定碎石基层的强度，使其满足我国公路沥青路面设计规范对于水泥稳定材料的要求，其具有一定的经济效益和环境效益。
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公开(公告)号：CN109992012A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910329512.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 云南交投集团投资有限公司 , 同济大学 , 云南武易高速公路有限公司 , 云南武易高速公路建设指挥部 , 云南楚姚高速公路有限公司
Abstract: 本发明公开了一种相机集群姿态控制方法，其技术方案要点是：一种相机集群姿态控制方法，包括如下步骤：步骤一：根据隧道断面信息，及相机集群尺寸信息，建立相机集群姿态控制模型；步骤二：计算相机姿态角度，计算得出相机的位置角；步骤三：将相机集群姿态控制模型及相机姿态角度计算方法应用于实际隧道，计算各相机在不同测线的位置角。本发明通过建立相机集群姿态扣控制模型及计算相机姿态角度，使隧道检测系统可适用于不同断面形式及尺寸大小的隧道的检测。
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