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公开(公告)号：CN109542116A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811409108.0
申请日：2018-11-23
Applicant: 重庆交通大学 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本发明公开了一种用于桥梁检测的三维巡航方法，包括建立桥梁三维模型，根据桥梁三维模型规划检测点，根据检测点生成巡航路径，根据巡航路径上的路径点解算巡航姿态，建立路径点坐标集合与循航姿态集合的对应关系，并输入给飞爬两栖机器人，飞爬机器人执行三维自动巡航程序进行巡航。本发明还公开了一种用于桥梁检测的三维巡航系统，包括搭载有桥梁检测装置的飞爬两栖机器人以及能够与飞爬两栖机器人进行无线通信的地面控制台。本发明解决了现有技术中检测效率低、容易漏检以及容易发生安全事故的技术问题，能够实现对桥梁的自动巡航检测，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN109282808A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811410228.2
申请日：2018-11-23
Applicant: 重庆交通大学 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本发明公开了一种用于桥梁三维巡航检测的无人机，所述无人机包括控制器与k种定位传感器，每种定位传感器均与控制器的信号输入端连接；所述控制器内配置有多传感器融合定位程序，所述多传感器融合定位程序用于根据m种传感器对同一点的三维坐标进行坐标数据融合，1＜m≤k，从而输出无人机当前巡航的空间坐标。本发明还提供一种用于桥三维巡航检测的多传感器融合定位方法，采用本发明用于桥梁三维巡航检测的无人机在巡航过程中进行实时定位。本发明解决了现有技术中由于巡航检测过程中卫星信号不稳定造成的无人机依赖GPS定位的准确性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109282808B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201811410228.2
申请日：2018-11-23
Applicant: 重庆交通大学 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本发明公开了一种用于桥梁三维巡航检测的无人机，所述无人机包括控制器与k种定位传感器，每种定位传感器均与控制器的信号输入端连接；所述控制器内配置有多传感器融合定位程序，所述多传感器融合定位程序用于根据m种传感器对同一点的三维坐标进行坐标数据融合，1＜m≤k，从而输出无人机当前巡航的空间坐标。本发明还提供一种用于桥三维巡航检测的多传感器融合定位方法，采用本发明用于桥梁三维巡航检测的无人机在巡航过程中进行实时定位。本发明解决了现有技术中由于巡航检测过程中卫星信号不稳定造成的无人机依赖GPS定位的准确性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111260615B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010032544.1
申请日：2020-01-13
Applicant: 重庆交通大学 , 云南交投集团投资有限公司 , 云南武易高速公路建设指挥部 , 云南武易高速公路有限公司
Abstract: 本发明公开了基于激光和机器视觉融合的无人机桥梁表观病害检测方法，包括如下步骤：具有激光测距装置、定位装置及图像采集装置的无人机采集目标检测面图像、目标检测面的位置及无人机与目标检测面的距离；将目标检测面图像输入病害识别神经网络识别目标检测面图像中的病害及病害在目标检测面图像中的位置；基于目标检测面图像及无人机与目标检测面的距离计算病害的尺寸参数；生成桥梁表观病害检测信息。本发明能够实现病害的自动检测，节省了大量时间成本且提高了检测的准确率，还可以自动对病害的参数进行精确计算，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN109542116B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201811409108.0
申请日：2018-11-23
Applicant: 重庆交通大学 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本发明公开了一种用于桥梁检测的三维巡航方法，包括建立桥梁三维模型，根据桥梁三维模型规划检测点，根据检测点生成巡航路径，根据巡航路径上的路径点解算巡航姿态，建立路径点坐标集合与循航姿态集合的对应关系，并输入给飞爬两栖机器人，飞爬机器人执行三维自动巡航程序进行巡航。本发明还公开了一种用于桥梁检测的三维巡航系统，包括搭载有桥梁检测装置的飞爬两栖机器人以及能够与飞爬两栖机器人进行无线通信的地面控制台。本发明解决了现有技术中检测效率低、容易漏检以及容易发生安全事故的技术问题，能够实现对桥梁的自动巡航检测，提高检测效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111260615A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010032544.1
申请日：2020-01-13
Applicant: 重庆交通大学 , 云南交投集团投资有限公司 , 云南武易高速公路建设指挥部 , 云南武易高速公路有限公司
Abstract: 本发明公开了基于激光和机器视觉融合的无人机桥梁表观病害检测方法，包括如下步骤：具有激光测距装置、定位装置及图像采集装置的无人机采集目标检测面图像、目标检测面的位置及无人机与目标检测面的距离；将目标检测面图像输入病害识别神经网络识别目标检测面图像中的病害及病害在目标检测面图像中的位置；基于目标检测面图像及无人机与目标检测面的距离计算病害的尺寸参数；生成桥梁表观病害检测信息。本发明能够实现病害的自动检测，节省了大量时间成本且提高了检测的准确率，还可以自动对病害的参数进行精确计算，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN116883254B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202310393944.9
申请日：2023-04-13
Applicant: 重庆交通大学 , 湖北交通职业技术学院
IPC: G06T5/70
Abstract: 本发明属于SAR图像降噪技术领域，尤其涉及一种基于稀疏表达的增量式时间序列SAR图像降噪方法，通过利用目标图像所在地区的时间序列图像，选取目标图像邻近日期的图像作为窗口；然后计算该窗口的超图像——临时超图像；之后，引入经验图像，通过相似度加权平均的方式计算临时超图像和经验图像的加权平均值，并将此作为目标图像对应的超图像；接着，对超图像进行滤波得到低噪声超图像；然后，计算目标图像和低噪声超图像的比率图像；通过RuLoG滤波器对比率图像进行滤波得到低噪声比率图像；最后将低噪声比率图像和低噪声超图像相乘即可得到降噪后的目标图像。本发明能够在兼顾处理效率的同时，保证目标图像的降噪效果。
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公开(公告)号：CN118410145B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202410530331.X
申请日：2024-04-29
Applicant: 重庆交通大学 , 重庆中科云从科技有限公司
IPC: G06F16/3329 , G06F16/36 , G06F16/3332 , G06F16/334 , G06N5/022 , G06N5/04 , G06N20/00 , G06Q10/20 , G06Q50/08
Abstract: 本发明公开了一种大模型与知识图谱协同的桥梁管养问答方法，包括：构建桥梁管养复杂问答的Prompt指令提示；将复杂问题和Prompt指令提示输入注入了桥梁管养知识的对话大模型中，对复杂问题进行问题分解；对当前迭代次数下的首个子问题进行理解，生成Cypher查询语句，在桥梁管养知识图谱中检索得到答案；将首个子问题的答案、第二个子问题以及Prompt指令提示输入对话大模型中对第二个子问题进行再次分解，并执行下一次迭代；若再次分解失败，则对第二个子问题进行问题重写；根据第二个子问题的Cypher查询语句检索对应的答案；结合所有子问题的答案生成复杂问题的最终答案。本发明利用对话大模型和桥梁管养知识图谱的协同和融合实现复杂问题的问答。
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公开(公告)号：CN118470533A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410631470.1
申请日：2024-05-21
Applicant: 重庆交通大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明创造属于桥梁裂缝检测的技术领域，具体涉及了一种混凝土桥梁的裂缝检测方法、装置、设备及介质。本申请通过获取目标桥梁的表面照片；利用训练好的神经网络模型在所述表面照片中确定裂缝存在的特征区域；根据所述特征区域进行图像切割，得到裂缝的主骨架线；根据所述主骨架线确定所述裂缝信息。本申请解决了桥梁裂缝存在细小模糊、多干扰物影响等问题，提高对桥梁裂缝的检测准确性,同时使用图像分割算法对已检测到的裂缝进行分割，最后进行裂缝长宽测量实现裂缝的量化信息检测。
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公开(公告)号：CN117195894B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202310883609.7
申请日：2023-07-18
Applicant: 安徽省交通规划设计研究总院股份有限公司 , 重庆交通大学 , 安徽省交规院工程智慧养护科技有限公司
IPC: G06F40/295 , G06F40/30
Abstract: 本发明公开了一种多维特征融合的桥梁康养领域实体对齐方法，收集实体名称、本体概念、概念描述、属性值、知识三元组相关数据，构建该领域实体对齐语料库，进一步构建多维特征融合的桥梁康养领域实体对齐模型，通过领域词嵌入捕获浅层语义，文本嵌入捕获深层语义，三元组嵌入捕获结构特征，并计算目标实体相关特征在相同向量空间下的语义相似度，设置可学习的自适应权重超参数实现实体对间的多维特征融合，得到最终的实体对综合语义相似度结果。本发明将领域词嵌入、文本嵌入与知识三元组嵌入方法相结合，同时保留了领域实体对间的浅层语义特征、深层语义特征以及在结构上的关联，进一步提高了模型的性能和领域适应性。
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