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公开(公告)号：CN119564348A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411667931.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，具体涉及可用于白内障手术的RCM机构及对应的手术机器人，包括：第一主动支撑杆，其第一端可滑动地设置在导轨上，第二主动支撑杆，其包括伸缩部和支撑杆部，伸缩部第二端铰接在第一基座上，伸缩部第一端则与支撑杆部相连；第一从动支撑杆，其第二端通过滑动部与第一主动支撑杆相连接，而支撑杆部第一端则铰接至第一从动支撑杆，与第一从动支撑杆平行的第二从动支撑杆，其第二端与支撑杆部第二端铰接；与支撑杆部平行的从动件，其第一端与第一从动支撑杆第一端相铰接，第二端则与第二从动支撑杆第一端相铰接；本发明所提供的手术机器人可以实现手术的准确性和安全性，更快速、无创伤地进行白内障等眼科手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116374152A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310058500.X
申请日：2023-01-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开变体飞行器中翼展从机身宽到大于机身长的机翼连续可调机构及其控制方法，所述机翼连续可调机构包括机翼电机、机翼联轴器、机翼轴承、机翼丝杠、机翼螺母、角接触球轴承、轴承座、主导轨、主丝杠、导轨滑块、主螺母、联轴器、电机、连接板；所述控制方法包括使变体飞行器处于对称形态、前倾形态、后倾形态的控制方法；本发明设计了变体飞行器的机翼连续可调机构，其翼展长度可以从机身宽到大于机身长度之间任意连续可调，弦长最大可接近机身长度，从而大大提高了变体飞行器的展弦比范围，展弦比的范围为0到6.5。
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公开(公告)号：CN119655901A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411818268.6
申请日：2024-12-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于白内障眼科手术的力位混合感知与控制系统及方法，所述方法包括根据位姿采集模块采集的眼球位姿在第一时刻的位姿变化数据计算第一调整参数；获取力传感器采集的第一时刻的实测接触力；基于位姿采集模块获取手术器械在第一时刻的穿刺深度数据；将穿刺深度数据输入预设穿刺力模型得到预测接触力；根据实测接触力和预测接触力的力误差值调整导纳控制器的运行参数；基于导纳控制器根据实测接触力输出第二调整参数；将初始手术指令、第一调整参数和第二调整参数输入预设指令调整模型生成第二时刻的目标手术指令。能够高精度、低干扰的适应多样化的手术场景，同时兼顾眼科手术机器人操作的精准性和流畅性、眼科手术的安全性。
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公开(公告)号：CN119655900A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411809206.9
申请日：2024-12-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于白内障眼科手术的主从控制装置、系统及方法，方法包括根据手术阶段对应的从站使用需求将多个设备从站分为响应从站和待机从站；再根据响应从站的传输优先级高于待机从站确定目标传输顺序；基于预设映射模型根据主操作手的第一手术指令生成从操作手的第二手术指令；控制主站生成包括多个子指令的数据帧，并通过实时通信网络按照目标传输顺序传输数据帧；多个设备从站从实时通信网络中获取对应的子指令；设置每个设备从站的第一指令阈值、第二指令阈值，基于两个指令阈值确定子指令的执行策略，根据执行策略控制设备从站执行子指令，灵活应对不同程度的各类风险，平衡手术过程中设备从站执行指令的流畅性、实时性和安全性。
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公开(公告)号：CN118112920A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410272269.9
申请日：2024-03-11
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 发明提供滚珠丝杠传动系统线性变参数建模与增益调度控制方法。该方法将滚珠丝杠传动系统的位置与负载作为调度参数，通过系统辨识获取了不同调度参数下的模型参数，建立了可以精确描述其变动力学的线性变参数模型。将该控制方法在上位机设计完成后下载到实时控制器，采用伺服驱动器输入控制电压，采用光栅尺测量实时输出位移，实时控制器实时采集输出位移信号，反馈给增益调度控制器形成闭环控制。该建模与控制方法能精确的描述滚珠丝杠传动系统变动力学，同时提升滚珠丝杠传动系统的轨迹跟踪精度和控制系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116161214A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310079356.8
申请日：2023-01-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开变体飞行器中翼展从机身宽到大于机身长的机翼连续可调单驱动机构及其控制方法，所述机翼连续可调单驱动机构用于调整飞行器的翼展；所述机翼连续可调单驱动机构包括伺服电机、联轴器、轴承及轴承座、丝杠、导轨、螺母、气弹簧、刚性绳、若干动滑轮、若干定滑轮、起落架、滑块、转动副；方法步骤为：1)伺服电机转动带动丝杠转动，进而使螺母作速度相同、方向相反的直线运动；2)一级机翼和二级机翼在螺母的带动下开始作机翼变体运动，后掠角θ开始从90°减小到0°；二级机翼克服气弹簧的作用力，向一级机翼内收回，实现机翼伸缩运动；本发明可以使飞行器翼展长度在机身宽到大于机身长度之间可调，提高了变体飞行器的展弦比范围。
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