公开(公告)号：CN116374152A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310058500.X

申请日：2023-01-19

申请人： 重庆大学

发明人： 黄涛 ,  谢志江 ,  周仁杰 ,  秦屹锴 ,  张涧珲 ,  邓鹏 ,  刘俊铭 ,  耿赵凯

IPC分类号： B64C3/38 ,  B64C3/54 ,  B64C3/14 ,  B64C3/16

摘要： 本发明公开变体飞行器中翼展从机身宽到大于机身长的机翼连续可调机构及其控制方法，所述机翼连续可调机构包括机翼电机、机翼联轴器、机翼轴承、机翼丝杠、机翼螺母、角接触球轴承、轴承座、主导轨、主丝杠、导轨滑块、主螺母、联轴器、电机、连接板；所述控制方法包括使变体飞行器处于对称形态、前倾形态、后倾形态的控制方法；本发明设计了变体飞行器的机翼连续可调机构，其翼展长度可以从机身宽到大于机身长度之间任意连续可调，弦长最大可接近机身长度，从而大大提高了变体飞行器的展弦比范围，展弦比的范围为0到6.5。

公开(公告)号：CN118112920A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410272269.9

申请日：2024-03-11

申请人： 重庆大学

发明人： 黄涛 ,  邓鹏 ,  王见 ,  刘峻铭 ,  周仁杰 ,  张涧珲 ,  何涛 ,  王郑扬

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 发明提供滚珠丝杠传动系统线性变参数建模与增益调度控制方法。该方法将滚珠丝杠传动系统的位置与负载作为调度参数，通过系统辨识获取了不同调度参数下的模型参数，建立了可以精确描述其变动力学的线性变参数模型。将该控制方法在上位机设计完成后下载到实时控制器，采用伺服驱动器输入控制电压，采用光栅尺测量实时输出位移，实时控制器实时采集输出位移信号，反馈给增益调度控制器形成闭环控制。该建模与控制方法能精确的描述滚珠丝杠传动系统变动力学，同时提升滚珠丝杠传动系统的轨迹跟踪精度和控制系统鲁棒性。

公开(公告)号：CN116161214A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310079356.8

申请日：2023-01-19

申请人： 重庆大学

发明人： 秦屹锴 ,  谢志江 ,  张涧珲 ,  黄涛 ,  周仁杰 ,  邓鹏 ,  刘峻铭 ,  耿赵凯

IPC分类号： B64C3/38 ,  B64C3/54 ,  B64C3/14 ,  B64C3/16

摘要： 本发明公开变体飞行器中翼展从机身宽到大于机身长的机翼连续可调单驱动机构及其控制方法，所述机翼连续可调单驱动机构用于调整飞行器的翼展；所述机翼连续可调单驱动机构包括伺服电机、联轴器、轴承及轴承座、丝杠、导轨、螺母、气弹簧、刚性绳、若干动滑轮、若干定滑轮、起落架、滑块、转动副；方法步骤为：1)伺服电机转动带动丝杠转动，进而使螺母作速度相同、方向相反的直线运动；2)一级机翼和二级机翼在螺母的带动下开始作机翼变体运动，后掠角θ开始从90°减小到0°；二级机翼克服气弹簧的作用力，向一级机翼内收回，实现机翼伸缩运动；本发明可以使飞行器翼展长度在机身宽到大于机身长度之间可调，提高了变体飞行器的展弦比范围。