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公开(公告)号：CN116418696A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310490827.4
申请日：2023-05-04
Applicant: 重庆大学 , 中建隧道建设有限公司 , 重庆凯瑞机器人技术有限公司
IPC: H04L41/22 , H04L41/0803 , H04L67/12 , H04L67/125
Abstract: 本发明涉及机器人通信控制领域，特别涉及一种基于控制界面的机器人通信控制方法。包括，通过ROS和Qt开发具有图形控制界面的机器人通信控制系统，该系统实现的功能包括:基于图形控制界面对机器人系统的功能进行设置、选择和/或通过编程代码修改机器人功能；以及通过订阅ROS话题的方式，获取机器人相关信息、所拍摄的图像以及检测机器人通信状态；基于该系统对机器人实施通信控制本发明利用图形界面实现机器人通信控制，为用户带来便利。
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公开(公告)号：CN105822310B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201610368836.6
申请日：2016-05-23
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明是涉及一种采用暗挖施工通道进行地铁车站隧道开挖支护的方法，根据车站确定主施工通道和辅助施工通道的位置，将车站开挖支护分为4步，即：主施工通道和车站交接段转换、车站上导洞的开挖支护、辅助施工通道和车站交接段转换、车站的开挖支护步序。本发明通过调整主施工通道与车站的位置关系，调整车站施工步序以及改变辅助施工通道与车站交接段的转换方法，有效降低了车站隧道开挖的施工难度和风险，减少了临时支撑数量，降低了工程造价以及缩短了工期。
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公开(公告)号：CN104532849B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410826988.7
申请日：2014-12-25
Applicant: 重庆大学
IPC: E02D17/02
Abstract: 本发明涉及一种运营地铁隧道上方基坑开挖方法，根据基坑尺寸确定基坑的基坑轮廓线(1)并确定基坑划分区域与地铁隧道的相对位置关系，该方法将基坑划分为五个区域：基坑I(4)，基坑Ⅱ(8)，基坑Ⅲ(14)，基坑Ⅳ(16)和基坑Ⅴ(17)。这样在基坑开挖之前预先在隧道周围形成混凝土保护壳，最大限度降低基坑开挖对运营隧道的影响。本发明的目的在于克服上述不足和缺陷，解决目前运营地铁上方基坑开挖的问题，提出一种运营地铁上方基坑开挖及隧道保护方法，达到上方基坑开挖之前将运营地铁隧道封闭起来，进而达到基坑开挖对运营地铁隧道“0”扰动的效果。
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公开(公告)号：CN104532849A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410826988.7
申请日：2014-12-25
Applicant: 重庆大学
IPC: E02D17/02
CPC classification number: E02D17/02
Abstract: 本发明涉及一种运营地铁隧道上方基坑开挖方法，根据基坑尺寸确定基坑的基坑轮廓线(1)并确定基坑划分区域与地铁隧道的相对位置关系，该方法将基坑划分为五个区域：基坑I(4)，基坑Ⅱ(8)，基坑Ⅲ(14)，基坑Ⅳ(16)和基坑Ⅴ(17)。这样在基坑开挖之前预先在隧道周围形成混凝土保护壳，最大限度降低基坑开挖对运营隧道的影响。本发明的目的在于克服上述不足和缺陷，解决目前运营地铁上方基坑开挖的问题，提出一种运营地铁上方基坑开挖及隧道保护方法，达到上方基坑开挖之前将运营地铁隧道封闭起来，进而达到基坑开挖对运营地铁隧道“0”扰动的效果。
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公开(公告)号：CN106050241A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610368837.0
申请日：2016-05-23
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: E21D9/00 , E21D11/00 , E21D11/183
Abstract: 本发明公开了一种单施工通道双线同向同站台地铁车站的施工方法，根据两相邻地铁车站的平面位置关系，确定主施工通道、施工支通道和两车站施工联络通道，将车站开挖支护分为4步，即：主施工通道以及施工支通道的开挖，开挖顺序以及和车站交接段的转换、左右线车站上导洞的开挖支护顺序、联络通道的开挖支护、车站左右线二衬的施做以及核心土的解除。本发明通过合理设置两车站联络施工通道，调整施工通道与车站的空间位置关系，安排联络通道和地铁车站的施工顺序。极大程度的增大隧道掌子面的工作效率，充分发挥主施工通道以及施工直通道的运输能力，显著缩短施工工期，降低工程造价。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105822310A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610368836.6
申请日：2016-05-23
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种快速低风险车站隧道开挖方法，根据车站确定主施工通道和辅助施工通道的位置，将车站开挖支护分为4步，即：主施工通道和车站交接段转换、车站上导洞的开挖支护、辅助施工通道和车站交接段转换、车站的开挖支护步序。本发明通过调整主施工通道与车站的位置关系，调整车站施工步序以及改变辅助施工通道与车站交接段的转换方法，有效降低了车站隧道开挖的施工难度和风险，减少了临时支撑数量，降低了工程造价以及缩短了工期。
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公开(公告)号：CN220647251U
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202322079156.0
申请日：2023-08-03
Applicant: 中建隧道建设有限公司 , 重庆大学 , 中国建设基础设施有限公司
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , F16L55/162 , F16L55/02 , F16L101/10
Abstract: 本实用新型公开了具有双摆臂避震结构的外八式履带型管道修复机器人底盘，包括：外壳结构、履带机构和双摆臂越障结构；外壳结构包括呈外八字对称设置的两块用于承载所述履带机构的履带安装侧板；履带机构包括履带和多个用于张紧/驱动履带的轮组件，至少四个履带从动轮，两两设置在至少两组双摆臂越障结构上；双摆臂越障结构包括越障板，越障板呈V字型，越障板上V字型顶点部分可自由转动的连接在所述履带安装侧板上，使得该V字型的两臂能绕该连接点摆动，该两臂的顶端各转动连接有一履带从动轮。本实用新型采用外八式履带行走机构，可以在管壁环境复杂的情况下平稳行驶。
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公开(公告)号：CN204851268U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520571334.4
申请日：2015-07-27
Applicant: 重庆大学
IPC: E21D9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种高效的隧道拱顶监测点安装设备，包括带刻度轻质伸缩杆以及三脚架，带刻度轻质伸缩杆底部配备有微型千斤顶及液压伸缩杆，三角架上装配有绑带和可拆旋钮，利用三脚架上可拆旋钮将三脚架与带刻度轻质伸缩杆固定起来；带刻度轻质伸缩杆上配备有压力显示刻度盘用于控制千斤顶对拱顶点构件所施加的压力。轻质伸缩杆顶部设置有凹槽用于固定拱顶监测点，同时配备有强光手电筒安装槽。安装拱顶监测点时，预先将拱顶点粘结件安放在底座的凹槽内，并在其弧形面涂抹高性能混凝土粘结剂环氧树脂，随后调整三脚架的高度并顺时针千斤顶摇柄使微型液压千斤顶向上顶推液压伸缩杆至预先设定的压力值并保持3～5分钟确保拱顶点粘结件与隧道洞壁紧密粘结。拱顶点布设完成后，松开可拆旋钮将三脚架卸下收起。采用本实用新型，可以降低监测人员高空布点的风险，提高监测效率，降低监测负担，并且可以确保监测点紧跟隧道掌子面，能更好反映隧道拱顶的变形情况。此外，采用该实用新型进行拱顶点布设可以避免占用施工机械，不会干扰隧道正常施工的优点。
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公开(公告)号：CN204327108U
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201420642922.8
申请日：2014-10-27
Applicant: 重庆大学
IPC: E21D9/12
Abstract: 一种隧道施工台车，包括门架、上弯钩设置在所述门架中心下端，对应设置下弯钩安装在旋转平台终端，所述旋转平台终端通过所述铰链连接在桁架，横连接架连接所述门架和所述桁架，所述旋转平台保护架设置在所述桁架中部，所述门架底端设置有铁轮，边架设置在所述门架两侧，所述门架两边设置有上平台和下平台，所述楼梯安装在所述上平台和下平台上，该种隧道施工台车可以帮助隧道开挖工人加快隧道施工速度，在施工的同时可以保护隧道开挖工人的安全，可以实现广度和高度的自由调节，能够适应各种不规则隧道环境，且该支架所设楼梯收缩方便，可以一定范围调节斜度。
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公开(公告)号：CN220303120U
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202321921595.5
申请日：2023-07-20
Applicant: 中建隧道建设有限公司 , 重庆大学 , 中国建设基础设施有限公司
IPC: F16L55/40 , B25J18/00 , B25J9/00 , F16L101/12
Abstract: 本实用新型公开了管道非开挖式修复预处理机器人的三自由度机械臂，包括大臂组件、第一角度调节组件、小臂组件、第二角度调节组件、旋转驱动组件和末端执行器；本实用新型通过采用机械臂末端执行器模块化设计，不仅可以清理管道内部，准备修复区域，提高修复效果的质量和持久性，而且可以根据具体任务需求更换不同的末端执行器，提高了机械臂的灵活性和适用性，末端执行器采用采用气动马达作为末端执行器动力装置，相较于电机来说在高温、高湿等特殊环境中更加可靠稳定，采用关节模组直连设计，简化了机械臂的结构，提高了机械臂的精度和稳定性，而且可以对末端执行器进行三个自由度的调节。
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