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公开(公告)号：CN220303120U
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202321921595.5
申请日：2023-07-20
Applicant: 中建隧道建设有限公司 , 重庆大学 , 中国建设基础设施有限公司
IPC: F16L55/40 , B25J18/00 , B25J9/00 , F16L101/12
Abstract: 本实用新型公开了管道非开挖式修复预处理机器人的三自由度机械臂，包括大臂组件、第一角度调节组件、小臂组件、第二角度调节组件、旋转驱动组件和末端执行器；本实用新型通过采用机械臂末端执行器模块化设计，不仅可以清理管道内部，准备修复区域，提高修复效果的质量和持久性，而且可以根据具体任务需求更换不同的末端执行器，提高了机械臂的灵活性和适用性，末端执行器采用采用气动马达作为末端执行器动力装置，相较于电机来说在高温、高湿等特殊环境中更加可靠稳定，采用关节模组直连设计，简化了机械臂的结构，提高了机械臂的精度和稳定性，而且可以对末端执行器进行三个自由度的调节。
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公开(公告)号：CN220647251U
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202322079156.0
申请日：2023-08-03
Applicant: 中建隧道建设有限公司 , 重庆大学 , 中国建设基础设施有限公司
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , F16L55/162 , F16L55/02 , F16L101/10
Abstract: 本实用新型公开了具有双摆臂避震结构的外八式履带型管道修复机器人底盘，包括：外壳结构、履带机构和双摆臂越障结构；外壳结构包括呈外八字对称设置的两块用于承载所述履带机构的履带安装侧板；履带机构包括履带和多个用于张紧/驱动履带的轮组件，至少四个履带从动轮，两两设置在至少两组双摆臂越障结构上；双摆臂越障结构包括越障板，越障板呈V字型，越障板上V字型顶点部分可自由转动的连接在所述履带安装侧板上，使得该V字型的两臂能绕该连接点摆动，该两臂的顶端各转动连接有一履带从动轮。本实用新型采用外八式履带行走机构，可以在管壁环境复杂的情况下平稳行驶。
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公开(公告)号：CN118959776A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411059226.9
申请日：2024-08-03
Applicant: 重庆大学 , 中建隧道建设有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种管道蠕动机器人工作方法，包括前移、后移、左转和右转运动，所述管道蠕动机器人包括前端机架、后端机架，以及用于连接前端机架、后端机架的弹簧体；所述弹簧体上的螺圈与前端机构、后端机架之间均设有调节绳，所述机器人在前移、后移、左转和右转过程中，均通过调节绳控制弹簧体的伸缩和/或弯曲。本发明通过调节绳控制弹簧体的伸缩，其独特的运动机制使其能够在复杂的管道环境中高效工作、灵活地移动。
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公开(公告)号：CN116418696A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310490827.4
申请日：2023-05-04
Applicant: 重庆大学 , 中建隧道建设有限公司 , 重庆凯瑞机器人技术有限公司
IPC: H04L41/22 , H04L41/0803 , H04L67/12 , H04L67/125
Abstract: 本发明涉及机器人通信控制领域，特别涉及一种基于控制界面的机器人通信控制方法。包括，通过ROS和Qt开发具有图形控制界面的机器人通信控制系统，该系统实现的功能包括:基于图形控制界面对机器人系统的功能进行设置、选择和/或通过编程代码修改机器人功能；以及通过订阅ROS话题的方式，获取机器人相关信息、所拍摄的图像以及检测机器人通信状态；基于该系统对机器人实施通信控制本发明利用图形界面实现机器人通信控制，为用户带来便利。
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公开(公告)号：CN118746293A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410658476.8
申请日：2024-05-27
Applicant: 重庆大学 , 中建隧道建设有限公司
IPC: G01C21/16 , G01C21/20 , G01S17/86 , G01S17/89 , G06F18/25 , G06F18/10 , G06T7/246 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06T7/30 , G06F17/16
Abstract: 本发明属于同步定与地图构建技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合SLAM的高精定位方法。利用摄像头、激光雷达和IMU进行数据采集，并对所采集到的数据进行预处理，同时优化视觉特征点的深度信息和尺度信息；IMU数据预处理中得到IMU预积分因子、从摄像头数据预处理中得到视觉重投影约束因子以及从激光点云数据预处理中激光雷达里程计因子组成优化约束，利用误差卡尔曼滤波优化输出更为精确的状态量用于多传感器融合SLAM任务。通过多传感器融合提高机器人的环境感知能力，优化位姿输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116604548A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310282025.4
申请日：2023-03-21
Applicant: 重庆大学 , 中建隧道建设有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于阻抗控制的机械臂控制方法、机械臂及存储介质。方法包括：建立机械臂与外界环境对应的阻抗控制模型；建立执行器与外界环境的接触力的关系函数；根据预设选择策略，对关系函数中的惯性系数、阻尼系数和刚度系数进行调优；获取执行器与外界环境接触时的当前接触力；基于与阻抗控制模型对应的关系式，确定当前接触力与外界环境的期望接触力的差值；基于优化的关系函数和差值，确定机械臂的关节轨迹控制量；将关节轨迹控制量输入机械臂的位置控制内环进行位置控制，以使实际位置和期望位置的误差小于等于指定值。如此，有利于根据执行器与外界环境的位置偏差和力偏差实现机械臂的防倾覆控制，避免机械臂任务失败或损坏机械臂。
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公开(公告)号：CN118609071A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410569613.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 重庆大学 , 中建隧道建设有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06V10/10 , G06V10/75 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于同步定位与建图技术领域，具体公开了一种动态场景下的多相机SLAM方法及装置。包括，采用多相机模组进行同步定位与建图，其中通过特征点提取与分类模型从图像数据中提取用于定位与建图的ORB特征点以及进行目标检测识别分类；根据目标检测识别分类结果，将对应行人目标的特征点视为动态特征点并予以剔除，其余特征点皆视为静态特征点用于完成同步定位与建图。针对室内室外场景，在特征点不充分、动态物体过多误匹配的情况下，仍能够保持定位与建图信息不飞漂、不丢失，且保证最终定位精度与建图效率。
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公开(公告)号：CN118603096A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410657056.8
申请日：2024-05-24
Applicant: 重庆大学 , 中建隧道建设有限公司
IPC: G01C21/20 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/70
Abstract: 本发明属于移动机器人室内导航技术领域，特别是涉及一种基于语义地图和动态搜索的移动机器人导航方法。包括实现二维栅格语义地图的构建，基于接收到自然语言指令输入，提取出目标场景区域，进而对应出相应的导航目标点；还从自然语言指令中提取出机器人需要执行的动作以及目标物信息；机器人进行当前场景区域内的自主遍历搜索，基于目标物信息进行目标的识别与筛选，确定最终目标物作为机器人的导航目标点；在导航目标点附近的一定范围内进行障碍物检测，以得到安全目标点完成导航。本方法可以提高服务机器人在家庭环境中的实用性和适应性。
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公开(公告)号：CN117103251A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310976394.3
申请日：2023-08-04
Applicant: 重庆大学 , 中建隧道建设有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种机器人自主移动抓取方法，包括步骤：S1、获取工作台上的所有工件的初始位置和全局图像；S2、定位工作台上所有的待抓取工件；S3、通过法向量求解方法，计算所有待抓取工件相对于相机坐标系的位姿；S4、计算机械臂末端对每一个工件的实际抓取位姿，确立为工件位姿总信息；S5、计算机械臂每一个关节的旋转角度；S6、控制机械臂对工件进行抓取，并在工件位姿总信息中删除抓取完成的工件位姿信息；S7、通过贪心算法和遗传算法结合求解抓取剩余工件所需要移动的位置；S8、路径点的排序，并控制机械臂抓取完成每个路径点求逆解的所有工件。本发明解决了现有机器人的定位抓取方法对于待抓取物体位姿多样的情况下无法适用的问题。
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公开(公告)号：CN116645504A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310483437.4
申请日：2023-04-28
Applicant: 中建隧道建设有限公司 , 重庆大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/764 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供一种图像语义分割方法、电子设备及存储介质。方法包括：将待测图像输入经过训练的语义分割模型；通过语义分割模型中的主干网络，对待测图像进行特征提取，得到第一特征集合，主干网络包括Conv模块、C3模块及SPPF模块；将第一特征集合输入语义分割模型中的Hamburger Head模块，得到第二特征集合；将第二特征集合输入检测头，得到检测结果。如此，基于轻量化的主干网络并结合Hamburger Head模块的注意力机制，使得语义分割模型在拥有一定精度的同时，可以实现轻量化语义分割，从而有利于降低模型在进行语义分割时的运算量，提升运算效率。
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