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公开(公告)号：CN109941456A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910235966.6
申请日：2019-03-27
Applicant: 重庆大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种航空飞机缆线疲劳模拟实验样机，由铝型材框架、蜗轮蜗杆减速器、驱动电机、滑移连杆、直线导轨、固定卡子、传动长连杆、传动短连杆、轴承座、定端连杆、以及连接轴构成。所述连杆与轴均采用合适的轴承进行连接，铝型材通过螺钉与角连接件连接而成，轴与框架通过轴承座进行连接，轴承座、直线导轨与框架通过进行螺钉连接。模拟运动时，通过电机与减速器带动连接轴，经过传动长连杆与传动短连杆的运动传递，以及滑移连杆和直线导轨的配合，定端连杆与连接轴的配合，实现缆线的模拟运动。本装置调节操作简单，运动精度较高；连杆动作稳定流畅、可靠性高，能够为缆线疲劳研究提供支持。
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公开(公告)号：CN110262532B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910550632.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种机器人地形处理与多地形步态控制方法及系统，该方法包括步骤：驱动摆动相足部结构前后左右摆动；比对摆动相倾角数据及离地距离数据与预存基础数据，若合理，则继续，若不合理，则调用特殊地形机体运动程序；处理上述数据形成地形高度图，确定摆动相步态微调处理方法；摆动相着地，支撑相微调重心；采集着地时的摩擦电及压力信号得出地面材质，同时采集支撑相压力信号，比对支撑相受力情况与下一周期运动计划，微调支撑相；比对下一周期运动计划与地面材质及支撑相的受力情况，微调支撑相变为摆动相时的步态；控制支撑相变为摆动相，上述控制方法能够精确识别足部结构所触及地形及材质，精确控制机器人步态，提高机器人的通过性。
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公开(公告)号：CN108064555B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201810024097.8
申请日：2018-01-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种草莓采摘装置，包括底板，底板下方设置有车轮形成行走小车，其特征在于，底板上表面向上设置有可水平旋转的立柱，底板和立柱之间设置有用于控制立柱在水平面上旋转角度的立柱旋转控制机构，立柱上横向设置有横臂，横臂和立柱连接且和立柱之间设置有用于控制横臂上下移动的横臂上下移动控制机构，横臂和立柱之间还设置有用于控制横臂沿横向移动的横臂伸缩控制机构，横臂的前端还设置有剪切夹持装置，剪切夹持装置用于实现草莓果蒂的切断夹持；本发明具有采摘效率高，能够更好的适应多种作业环境，作业过程中能够更好的方便操作者使用的优点。
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公开(公告)号：CN113561289A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110830665.5
申请日：2021-07-22
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明属于航天技术领域，具体涉及一种基于材料挤压成型技术的月壤混凝土制备车及其用途。所述月壤混凝土制备车包括：月壤收集系统、月壤传送系统、混凝土制备与分装系统；所述月壤收集系统用于原地抓取并收集月壤，所述月壤传送系统将所述月壤收集系统收集的月壤传送到混凝土制备与分装系统；所述混凝土制备与分装系统包括：中央收集板(18)，安装在所述中央收集板(18)上的外承压盒(19)，设置在所述外承压盒(19)正前方的横向推杆(17)，设置在所述外承压盒(19)侧方的纵向推杆(5)、设置在所述外承压盒(19)轴向方向的可轴向运动的月壤施压盒(4)，月壤施压盒(4)与传动机构连接以控制其轴向往复运动。本发明的月壤混凝土制备车的制备工艺不受到外界条件的影响，完全仅仅依靠机械挤压即可完成月壤“混凝土”的制备。本发明的装置没有精密仪器，抗损耗性强，结实耐用，维修简单。此外，该装置操作简单、车重小，容易转移运输。
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公开(公告)号：CN110206840A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910542602.2
申请日：2019-06-21
Applicant: 重庆大学
IPC: F16F7/108 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿股骨头减震结构及步行机器人，该仿股骨头减震结构包括内中外三层，内层骨架包括至少两个减震支撑单元，减震支撑单元包括弓形减震结构及支撑结构，弓形减震结构包括中间连接块及弹性杆组，弹性杆组包括多个周向均布的弧形撑杆，各个弧形撑杆的第一端与中间连接块连接，各个弧形撑杆的第二端沿径向呈辐射状向外延伸构成撑杆组的配合端并卡接有减震垫块；支撑结构包括两根平行并排设置的支撑杆，两个减震支撑单元通过支撑结构依次连接，末端的减震支撑单元的支撑结构末端设置有连接件；中间缓冲层及外层护壳从内到外包裹于内层骨架外；本案的仿股骨头减震结构利用仿生技术可实现良好的减震效果，并兼顾刚性要求以及轻量化要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108064555A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201810024097.8
申请日：2018-01-10
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: A01D46/24 , A01D46/22 , A01D46/243
Abstract: 本发明公开了一种草莓采摘装置，包括底板，底板下方设置有车轮形成行走小车，其特征在于，底板上表面向上设置有可水平旋转的立柱，底板和立柱之间设置有用于控制立柱在水平面上旋转角度的立柱旋转控制机构，立柱上横向设置有横臂，横臂和立柱连接且和立柱之间设置有用于控制横臂上下移动的横臂上下移动控制机构，横臂和立柱之间还设置有用于控制横臂沿横向移动的横臂伸缩控制机构，横臂的前端还设置有剪切夹持装置，剪切夹持装置用于实现草莓果蒂的切断夹持；本发明具有采摘效率高，能够更好的适应多种作业环境，作业过程中能够更好的方便操作者使用的优点。
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公开(公告)号：CN110254554B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201910549822.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032 , G08B21/04 , G08B25/08 , G10L15/22 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种老年人关怀机器人，包括上位机控制单元及机器人主体，机器人主体包括可动结构、动力机构及电气控制单元，动力机构用于驱动可动结构动作，电气控制单元与动力机构连接，通过动力机构控制可动结构实现机器人主体的运动或停止，电气控制单元包括主控器、报警模块及振动传感器，主控器与上位机控制单元通信连接，振动传感器及报警模块分别与主控器连接，振动传感器用于检测人体摔倒时产生的振动，主控器在接收到振动信号后控制报警模块报警；在使用时，振动传感器可以将人体摔倒时产生的振动转换成电信号发送给主控器，主控器接到信号后控制报警模块报警，从而使摔倒的用户及时得到救治，保护用户安全。
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公开(公告)号：CN107690959B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201711180583.0
申请日：2017-11-23
Applicant: 重庆大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种草莓采摘设备，包括布置有至少一个采摘组件的安装架，每一采摘组件均包括两个安装座，每一安装座均滑动安装在安装架上，在每一安装座上均连接有驱动其做直线滑动的第一驱动装置，在每一安装座上均铰接有连接臂，两个连接臂的另一端通过交汇块铰接，在交汇块上固定有与安装座滑动方向垂直的导杆，在导杆上活套有滑套，在滑套上铰接有两根连杆，两根连杆的另一端分别与两根连接臂铰接，在交汇块远离安装架的一端铰接有俯仰臂，在俯仰臂上连接有驱动其做俯仰运动的第二驱动装置，在俯仰臂远离交汇块的一端安装有采摘爪。从而提供了一种结构精巧、响应快、适应性强、节能环保、使用方便的草莓采摘设备。
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公开(公告)号：CN110206840B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910542602.2
申请日：2019-06-21
Applicant: 重庆大学
IPC: F16F7/108 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿股骨头减震结构及步行机器人，该仿股骨头减震结构包括内中外三层，内层骨架包括至少两个减震支撑单元，减震支撑单元包括弓形减震结构及支撑结构，弓形减震结构包括中间连接块及弹性杆组，弹性杆组包括多个周向均布的弧形撑杆，各个弧形撑杆的第一端与中间连接块连接，各个弧形撑杆的第二端沿径向呈辐射状向外延伸构成撑杆组的配合端并卡接有减震垫块；支撑结构包括两根平行并排设置的支撑杆，两个减震支撑单元通过支撑结构依次连接，末端的减震支撑单元的支撑结构末端设置有连接件；中间缓冲层及外层护壳从内到外包裹于内层骨架外；本案的仿股骨头减震结构利用仿生技术可实现良好的减震效果，并兼顾刚性要求以及轻量化要求。
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公开(公告)号：CN110262532A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910550632.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种机器人地形处理与多地形步态控制方法及系统，该方法包括步骤：驱动摆动相足部结构前后左右摆动；比对摆动相倾角数据及离地距离数据与预存基础数据，若合理，则继续，若不合理，则调用特殊地形机体运动程序；处理上述数据形成地形高度图，确定摆动相步态微调处理方法；摆动相着地，支撑相微调重心；采集着地时的摩擦电及压力信号得出地面材质，同时采集支撑相压力信号，比对支撑相受力情况与下一周期运动计划，微调支撑相；比对下一周期运动计划与地面材质及支撑相的受力情况，微调支撑相变为摆动相时的步态；控制支撑相变为摆动相，上述控制方法能够精确识别足部结构所触及地形及材质，精确控制机器人步态，提高机器人的通过性。
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