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公开(公告)号：CN120063317A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510183987.3
申请日：2025-02-19
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于因子图优化的腿式机器人本体感知里程计方法，应用于腿式机器人运动感知和定位领域。腿式机器人可以利用本体传感器实现对自身运动状态的估计，本发明利用本体多传感器进行联合估计自身状态，通过躯干惯性测量单元IMU进行预积分得到机体相对位姿因子，利用足部IMU预积分得到混合足部惯性导航系统INS因子，利用关节角度传感器得到正运动学模型因子和预积分混合铰接接触模型因子，在因子图优化框架下将传感器因子进行融合并通过距离约束得到最优运动状态估计。本发明利用多本体传感器进行感知，能够解决腿式机器人在视觉、激光雷达感知受限时，单一本体感知造成里程计快速产生漂移的问题。
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公开(公告)号：CN117705336A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311785494.4
申请日：2023-12-22
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01L5/165
Abstract: 本发明请求保护一种多足机器人足部三维受力测量装置。该装置由球形足尖、电容式柔性三维压力传感器阵列、外层耐磨橡胶、电容测量电路构成。采用柔性电容式三维压力传感器阵列作为测量单元，将其包裹在刚性球形足尖外并在其外表面包裹起到保护传感器和减轻振动的效果的耐磨橡胶，并通过电容测量电路采集传感器的电容变化情况得到弹性电介质层的压缩应变与剪切应变从而计算出传感器的受力。在得到每个传感器测得的三维力后，结合传感器在足尖的位置进行矢量叠加，最终得到足部所受合力的大小和方向，从而实现多足机器人足部三维力的测量。
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公开(公告)号：CN114353825B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111480088.8
申请日：2021-12-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护基于无迹卡尔曼滤波的磁力计在线校准算法，包括以下步骤：初始阶段，在空间中任意旋转磁力计，采集一段时间的数据；根据采集的磁力计数据进行椭球拟合；根据磁力计误差模型与拟合结果得到误差参数矩阵，完成磁力计初始校准；在行进过程中使用无迹卡尔曼滤波实时估计误差，对磁力计进行校准；利用校准后的磁力计输出进行航向估计，并对陀螺仪解算的航向进行修正。实验结果表明，本发明的磁力计校准方法，与磁力计未校准和仅进行初始校准磁力计的行人导航算法相比，闭环误差分别下降了6.17％和2.8％，有效地校准了磁力计，并抑制了行人导航中的航向角发散，提升了导航精度。
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公开(公告)号：CN112784963B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110087963.X
申请日：2021-01-22
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于模拟退火优化BP神经网络的室内外无缝定位方法，属于导航定位领域，具体包括以下步骤：首先建立基于BP神经网络的室内外无缝定位算法模型，其次根据建立的基于BP神经网络的室内外无缝定位算法模型，结合模拟退火算法，建立基于模拟退火优化BP神经网络的室内外无缝定位算法模型，然后利用采集好的样本对使用模拟退火优化后的BP神经网络模型进行训练，确定最优的权值和阈值，最后将训练好的基于模拟退火优化BP神经网络用于室内外无缝定位。实验结果表明，利用模拟退火优化BP神经网络的室内外无缝定位算法，其平均绝对误差比BP神经网络的降低了大约69％，定位精度比PDR定位的精度提高了约55.11％。
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公开(公告)号：CN114526727A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210025020.9
申请日：2022-01-11
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于决策树的步数判别方法，该方法以实现多种运动模式下的高精度步数检测为目的，步骤为：首先采用佩戴在行人身上的微惯性参考系统(MIMU)求取行人在x、y、z三轴方向上的加速度信息，判别出当下的多种特征统计量的灵敏度，并根据三轴的和加速度构建波峰波谷决策树，最后根据决策树和特征统计量对行人步数进行检测判别。本发明利用MIMU采集的特征统计量和波峰波谷决策树相结合，能够很好的避免因行人行走抖动带来的伪波峰、伪波谷以及不同运动模式中特征值灵敏度不同对步数检测造成的影响，从而提高行人步数检测准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114089581A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111404453.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于耦合三共振光学参量放大腔的压缩光调控方法，包括以下步骤：步骤1：设计F‑P(法布里‑珀罗)谐振腔，并将平面反射腔镜放入F‑P谐振腔中组成耦合谐振腔；步骤2：在耦合谐振腔的右侧腔内放置非线性晶体，完成耦合三共振光学参量放大腔的设计；步骤3：使用朗之万运动方程计算腔内任意一点的光场；步骤4：改变中间腔镜的损耗系数和泵浦光的强度实现压缩光的调控和类EIT现象的制备。本发明降低了压缩光调控的难易程度，且将压缩光调控和类EIT效应高效的集成在一套系统中，为推动量子通信在实用化领域提供了可行的解决方案。
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公开(公告)号：CN111197974B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010041991.3
申请日：2020-01-15
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C5/00
Abstract: 本发明请求保护一种基于Android惯性平台的无气压计高度测算方法，该算法包括：1.对终端内自带加速度计、陀螺仪、磁力计进行误差校准和补偿；2.检测加速度计X轴峰值特征和Z轴四分位距值特征，进行上楼、下楼、平走行为模式判定；3.实时判定行人运动模式，采集行人运动过程中加速度计数据并进行零速状态检测，从而判别行人当前上下楼动作是否处于跨步完成状态；4.若处于跨步完成状态，使用基于惯性传感器数据的动态姿态解算算法计算Android智能终端俯仰角；5.分别构建行人上楼、下楼运动节点模型，利用节点模型几何关系结合俯仰角实时计算上下楼时每一步的步高，从而进行室内高度测算。该高度测算方法不需要气压计，适用于各种室内环境复杂的场景。
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公开(公告)号：CN109541752B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811313348.0
申请日：2018-11-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于全光纤光控系统的可调谐光衰减器，其为一种全光纤光控系统，包括超连续/单波长光源、光隔离器、离子液体集成光子带隙光纤(ILF‑PBGF)、温控箱、耦合器、控制光源、光放大器，所述器件之间都通过单模光纤连接。通过将温度敏感的高折射率离子液体注入MOF的包层孔来形成ILF‑PBGF。控制光进入光纤后会迅速耦合到光纤高折射率液柱中，并对其产生影响，使得ILF‑PBGF带隙漂移，此时在带隙边界的波长位置处可实现光衰减效应，越靠近带隙边缘，消光比越大。通过调整控制光功率的大小或温控箱的温度来获得不同波长处不同大小的消光比。本发明的衰减器具有高可靠性、易接入全光网络、抗电磁干扰等特性，可被广泛应用于光通讯和光传感领域。
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公开(公告)号：CN107392930A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710667410.5
申请日：2017-08-07
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06T7/13
CPC classification number: G06T7/13
Abstract: 本发明涉及一种量子Canny边缘检测方法，属于量子图像处理领域。该方法包括以下步骤：步骤1，选择有利于实现并行处理的NEQR量子图像表示模型；步骤2，构造量子乘法器和量子比较器；步骤3，执行图像平滑；步骤4，寻找高亮梯度；步骤5，采用双阈值处理进行边缘连接。本发明设计了具有去噪功能的量子Canny边缘检测算法，相较经典Canny边缘检测算法，其时间复杂度有指数级降低。本发明相较经典Canny边缘检测算法，其时间复杂度有指数级降低，而且Canny算子检测出的边缘图大都为图像的真实边缘，很少有不连续的情况。
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公开(公告)号：CN106872015A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710096634.5
申请日：2017-02-22
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01H9/00
CPC classification number: G01H9/004
Abstract: 本发明请求保护一种光纤型振动传感测量系统，特别涉及一种基于悬臂梁结构的刻槽型光纤振动传感系统。主要包括支撑结构、弹性悬臂梁、测试质量块、固定光纤梁、连接光纤、刻槽型光栅、可变光衰减器、平衡光探测器、电子频谱分析仪、偏振控制器；在悬臂梁末端施加测试质量块，测试质量块可以实现振动振幅及加速度信号的探测，采用光驱动的方式对测试模块进行驱动，加速度产生悬臂梁的相对位移变化来转换为光信号的变化，本发明主要通过检测光信号变化转换为测量载体的加速度及振幅，结构简单，工艺成本低且不会受到物体振动方向的限制，具有实际的应用价值。
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