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公开(公告)号：CN115409994A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211049068.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种图像特征提取方法、系统、电子设备及存储介质，该图像特征提取方法包括获取彩色图像金字塔，对彩色图像金字塔中每层彩色图像进行亮度归一化处理，得到亮度归一化后的彩色图像，彩色图像包括多个像素，提取亮度归一化后的每层彩色图像的角点，根据角点，确定角点的方向角，根据方向角，确定BRIEF描述子和旋转鲁棒二进制描述子，组合BRIEF描述子和旋转鲁棒二进制描述子，得到图像特征，本申请的方法能够快速且鲁棒地提取图像特征点。
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公开(公告)号：CN115407370A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211054948.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。本公开通过可靠性检测来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
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公开(公告)号：CN119826814A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510043050.6
申请日：2025-01-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，公开了车辆位姿更新方法、装置、设备、介质、程序产品及车辆，方法包括：获取车辆当前帧的位姿数据，及预设帧数中每一帧的加速度、角速度、轮速和时间戳，预设帧数包括当前帧和以当前帧为终点的多个连续的历史帧数；基于互补滤波原理，根据当前帧的位姿数据、及预设帧数的加速度、角速度、轮速和时间戳计算角速度补偿量；基于角速度补偿量对当前帧的位姿数据进行更新。本发明通过根据历史数据对角速度进行补偿，能够解决误差累积的问题，提高角速度的精确度，从而抑制车辆俯仰角和横滚角的角度发散，提高动态环境下车辆位姿估计的准确性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117518218A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311491202.6
申请日：2023-11-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆在地球坐标系下的经纬度坐标和初始航向角；基于所述经纬度坐标和预设误差范围，确定坐标转换基准点；基于所述坐标转换基准点和坐标转换函数，对所述经纬度坐标进行坐标转换，得到所述车辆在平面坐标系下的平面坐标；基于所述坐标转换基准点和所述经纬度坐标，对所述车辆的初始航向角进行修正，得到所述车辆的修正航向角；基于所述平面坐标和所述修正航向角，对所述车辆在所述平面坐标系下进行定位。本申请将地球大地坐标转换为平面坐标，使得车辆能够基于平面坐标实现车辆在行驶过程中的精确定位和行驶数据的计算。
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公开(公告)号：CN118960760A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411075827.9
申请日：2024-08-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种运动估计补偿方法、装置、设备、存储介质及程序产品，涉及自动驾驶技术领域，该运动估计补偿方法包括：获取车辆对应的状态空间的第一状态量和第一位置状态，第一状态量和第一位置状态是基于满足预设精度要求的定位系统的传感器数据获得的；基于车辆底盘的运动学规律对第一状态量进行补偿，得到第二状态量，根据第二状态量和第一位置状态，确定车辆的目标位置状态。本发明能够有效提高低速运行场景中对自动驾驶车辆的位置状态估计的精度，提升自动驾驶车辆控制的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115407370B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211054948.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。本公开通过可靠性检测来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
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公开(公告)号：CN117765495A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311786291.7
申请日：2023-12-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01S19/48 , G01S19/43 , G01S19/49 , G01C21/34 , G01C21/32 , G01C25/00 , G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种车辆语义定位的修正方法及装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆在当前位置对应的地图车道线以及感知语义信息，其中，感知语义信息包括多个感知车道线点；将地图车道线以及多个感知车道线点进行匹配，得到匹配结果；按照匹配结果对多个感知车道线点进行分类，得到多个分类组别，其中，每个分类组别用于指示根据感知语义信息预识别出的车道线；在多个分类组别大于预设数量的情况下，在多个分类组别中确定出异常分类组别；基于异常分类组别完成对感知语义信息的修正。通过本申请，进而可以解决相关技术中存在的车辆语义定位存在计算成本和人工成本高，且难以提供高准确度的技术问题。
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公开(公告)号：CN117173251A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311047142.9
申请日：2023-08-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种数据集标注方法及装置，包括：获取车辆的GPS初始定位信息、惯导信息和环视图像；将所述环视图像中的前视图像与高精地图进行匹配，获得当前车辆定位信息；对所述GPS初始定位信息、所述当前车辆定位信息和所述惯导信息进行融合，输出车辆定位结果；判断所述环视图像与所述车辆定位结果是否对齐，若对齐，则根据所述GPS的初始定位信息在所述高精地图上定位出所述车辆定位结果；在所述高精地图上根据所述环视图像选取预设图像区域，并将所述环视图像与所述预设图像区域对应，再根据所述高精地图上的地图信息进行标注，获得标注数据，以解决目前数据标注效率低的问题和人工标注费用高的问题。
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