公开(公告)号：CN118144772A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410344237.5

申请日：2024-03-25

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王二保 ,  李增强 ,  邹宇 ,  向滔 ,  张智强

IPC: B60W30/06

Abstract: 本申请提供一种端头路车位泊车控制方法、电子设备、车辆及存储介质。方法包括：当车辆探索的空闲车位为端头路车位时，确定当前环境数据对应的候选路径模型的数量；当候选路径模型的数量大于预设阈值时，获取每个候选路径模型对应的泊车参数，其中，泊车参数包括表征体验舒适性和泊车效率的参数；将泊车参数输入预设的泊车代价评估模型，得到每个候选路径模型对应的泊车代价；当选择端头路车位作为目标车位时，将泊车代价最小的候选路径模型或用户选择的候选路径模型，作为目标路径模型；控制车辆根据目标路径模型对应的规划路径，执行泊车操作。如此，有利于提升泊车效率，丰富泊车方式，提升用户的使用体验。

公开(公告)号：CN115339459A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202211049818.3

申请日：2022-08-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 曾伟 ,  王朝美 ,  向滔 ,  任凡 ,  张智强

IPC: B60W40/076 ,  B60W40/10 ,  B60W40/107

Abstract: 本发明公开了一种考虑车辆控制状态的道路坡度动态更新方法，在常用通过加速度传感器计算坡度的基础上，结合车辆主动控制阶段的状态信息以及其他运动信息(不包括加速度传感器信息)，对主动控制过程中的行驶场景进行判断，进一步得到计算坡度的置信度，避免在车辆运动控制过程中车身悬架的扰动造成加速度传感器信号扰动对道路坡度的错误估计，同时考虑结合目标指令信息和车辆的运动状态的变化趋势，对变化较大的坡道场景进行坡度较为即时的坡度更新，保证主动控制过程平顺性，提升车辆主动控制过程中的驾乘体验。

公开(公告)号：CN115339459B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202211049818.3

申请日：2022-08-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 曾伟 ,  王朝美 ,  向滔 ,  任凡 ,  张智强

IPC: B60W40/076 ,  B60W40/10 ,  B60W40/107

Abstract: 本发明公开了一种考虑车辆控制状态的道路坡度动态更新方法，在常用通过加速度传感器计算坡度的基础上，结合车辆主动控制阶段的状态信息以及其他运动信息(不包括加速度传感器信息)，对主动控制过程中的行驶场景进行判断，进一步得到计算坡度的置信度，避免在车辆运动控制过程中车身悬架的扰动造成加速度传感器信号扰动对道路坡度的错误估计，同时考虑结合目标指令信息和车辆的运动状态的变化趋势，对变化较大的坡道场景进行坡度较为即时的坡度更新，保证主动控制过程平顺性，提升车辆主动控制过程中的驾乘体验。

公开(公告)号：CN116215505A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310001452.0

申请日：2023-01-03

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 张智强 ,  王二保 ,  向滔

IPC: B60W30/06

Abstract: 本申请提供一种靠墙垂直车位自动泊车方法、电子设备及存储介质。方法包括：当本车欲停放的目标车位为垂直车位，且目标车位的长度方向的侧边靠墙，且目标车位靠近第一车道时，基于采集的环境数据，判断目标车位的预设范围内是否存在空余车位，其中，第一车道为行驶方向朝向墙的车道；当目标车位的预设范围内存在至少一个空余车位时，从至少一个空余车位中选择一个车位作为借位车位；根据与借位车位对应的泊车策略，确定经由借位车位至目标车位的泊车路径；控制本车沿泊车路径进行泊车，以使本车泊车至目标车位。在本方案中，利用借位车位提升自动泊车过程中的泊车空间，可以改善车辆无法安全自动地泊入靠墙垂直车位的问题。