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公开(公告)号：CN115457048A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211017116.7
申请日：2022-08-23
申请人： 金锋馥(滁州)科技股份有限公司 , 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度信息匹配RGB的快递包裹实时检测识别算法，包括以下步骤：a.深度相机对快递包裹的深度图和RGB图进行采集，再将RGB图和深度图进行对齐处理；b.根据深度阙值对深度图进行筛选，只保留深度图中的有效目标；c.将筛选后深度图中的有效目标利用二值化进行处理，得到仅关于快件物体的Mask图；d.检测Mask图的目标轮廓，并计算轮廓矩获取各个目标像素坐标；e.利用深度图得到的目标像素坐标，得到目标的大致位置，并利用目标像素坐标与RGB图做处理，得到各个目标的大致ROI区域，并生成各个目标ROI图。本发明设计的算法复杂度低，易于大规模部署，可以在低性能CPU上实现高效率、高精度的快件检测，提高了检测的准确性，减少了计算的冗余。
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公开(公告)号：CN115713617A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211439482.1
申请日：2022-11-17
申请人： 金锋馥(滁州)科技股份有限公司 , 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局，包括输送线、扩散区和差速区，差速区包括若干相机，相机采集差速区的范围，相邻两个相机的视野采用多相机图像拼接算法拼接，当若干相机拼接后的视野长度大于差速区长度时，将拼接后的视野依次延伸至扩散区和输送线区，相机拍摄的图片采用径向畸变矫正算法进行图像处理。本发明采用径向畸变矫正算法对相机进行图像处理，能够有效的防止对相机的高度提高后带来的目标成像畸变的问题，同时能够增大相机的视野，使得相机的数量使用相对减少，进而节约了成本，同时采用多相机图像拼接算法对相机的视野进行拼接，使得相邻的相机视野之间不存在重复无效区，进而提高了包裹单件分离的准确。
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公开(公告)号：CN115375549A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211046578.1
申请日：2022-08-30
申请人： 金锋馥(滁州)科技股份有限公司 , 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种多包裹分离系统多相机图像拼接算法设计，包括以下步骤：S1.选取重复区域：首先在场景的任务视野下拍摄并保存两张图片，手动在第一个相机图片中选取重复的ROI区域；S2.模板匹配：基于重复的ROI区域利用模板匹配方法，在第二个相机利用滑动窗口方法对模板进行匹配；S3.匹配矩阵生成：根据归一化互相关算法得到匹配矩阵；S4.记录像素坐标：遍历匹配矩阵，得到匹配最大值的位置，并保存这个位置的像素坐标，采用图像拼接的方法对齐各相机采集到的图片并融合为一张，包含各图像信息的高分辨率和宽视角的图像。此种方法可以极大提高系统的柔性和可扩展性，方便对产品进行模块化设计生产和快速有效迭代。
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公开(公告)号：CN115892844A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211459634.4
申请日：2022-11-17
申请人： 金锋馥(滁州)科技股份有限公司 , 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种包裹单件分离系统伺服电机结构新布局，包括输入段部分、扩散区和差速区，扩散区包括若干个伺服电机，且若干个伺服电机作为包裹单件分离系统的第一部分，扩散区和差速区中包括多个模块，扩散区用伺服电机控制各个模块单独运动，差速区作为包裹单件分离系统的第二部分，传统的单件分离系统扩散区和差速区分别采用单伺服电机和控制卡。本发明扩散区的八个电机作为整套系统第一列，有效增加长度，将传统差速区的第一列顺移为第二列，硬件成本可降低，效率在标准情况下提高500件/小时；本发明根据不同的需求扩展模块，行列不同并对应不同效率，还可通过改变行数来应对不同尺寸货物，达到理论最高效率。
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公开(公告)号：CN115526944A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211045178.9
申请日：2022-08-30
申请人： 金锋馥(滁州)科技股份有限公司 , 电子科技大学
摘要： 本发明涉及物流分拣技术领域，具体是一种包裹实时分离过程软件模型演示方法，包括以下步骤启动系统步骤：当系统开始运行后，连接UI、painting和各个线程组件；获得位置信息步骤：根据包裹检测线程，得到包裹的位置信息；动画显示步骤：使用painting类根据坐标转换比例在UI对应区域将包裹位置信息着色并实时更新；速度显示步骤：开始策略线程，得到伺服电机运行状态，将这些速度信息更新到UI中使用不同颜色展示出来：本发明将包裹在UI对应区域的位置进行实时更新，并根据不同伺服电机的运行状态将包裹采用不同的延伸进行展示，使得包括的位置能够明确的进行区分，进而使得包裹在分拣时更加的准确。
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公开(公告)号：CN115445949A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211022697.3
申请日：2022-08-25
申请人： 金锋馥(滁州)科技股份有限公司 , 电子科技大学
摘要： 本发明涉及物流分拣技术领域，具体是基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法，包括以下步骤：扩散电机区域决策步骤：在包裹数量多于两个时，比较前一个包裹和后面包裹所在分离区是否有相交，将相交的后面包裹所在扩散电机区域停止；包裹分离步骤：将前一个包裹输送到分离区。本发明通过将包裹在扩散电机区域和分离区域进行分开，使得多个包裹之间能够自动形成一定的间距，并通过延迟控制补偿方法控制电机运行，进而使得多个包裹在进行分拣时，分拣设备便于获得包裹的位置，使得分拣设备能够快速、准确地将商品从相应区域分拣出来，使得具有非常高的分拣效率和极低的分拣误差率。
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公开(公告)号：CN115311626A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211045780.2
申请日：2022-08-30
申请人： 金锋馥(滁州)科技股份有限公司 , 电子科技大学
摘要： 本发明涉及物流检测识别技术领域，具体是一种基于深度学习的快递包裹检测识别算法，包括以下步骤：S1.预处理步骤：在预处理阶段对数据分别进行了hsv色彩空间增强、尺度变换增强与180度图片翻转增强，赋予了整个网络旋转不变性以及提升了网络对光照变化的鲁棒性以及快件角度变化的鲁棒性；S2.更换算法：在YOLOv5n网络的基础上将CSPDarknet53中的普通卷积层(CONV)换成了GhostConv，减少了网络整体的FLOPs，从而有效减少了检测算法推理时的花销，并且对比原有算法。本发明将YOLOv5中CSPDarknet53的普通卷积层替换成GhostConv，并使用了GIoU loss作为损失函数后运行帧数提升为32帧，mAP0.5的检测精度提升为99.31%，mAP0.5:0.95的检测精度提升为84.85%，可以满足多快件分离系统的实时运行要求和精度要求，并且已经超出同类产品检测算法的16帧检测效率。
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