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公开(公告)号：CN118578423A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202310194424.5
申请日：2023-03-02
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种具有环境感知的柔性执行元件，包括柔性指腹结构、柔性关节结构、连杆结构、主驱动结构、环境感知元件，柔性指腹结构以粘接的方式安装在柔性关节上，柔性关节以直流减速电机作为驱动力配合皮带传动结构驱动关节转动，四连杆结构与柔性关节和主驱动结构使用销轴相连接。当主驱动结构的电机开始转动，带动执行器中间盘做上下平移运动，进而带动四连杆机构运动，使得执行器的与执行器底板相连的关节张开或者闭合。执行器末端的柔性关节由直流减速电机带动的皮带轮传动结构来驱动其做旋转运动，舵机带动的凸轮与滚子配合构成的张紧结构可以调节柔性关节的抓取力矩，可以根据不同的目标对象选择合适的抓取力矩。角度传感器可以反馈执行器当前的关节角度，六维力传感器可以使执行器感知到当前结构的受力情况，使柔性执行器具有一定的环境感知能力。该具有环境感知能力的柔性执行元件，可以抓取不同表面硬度的物体，且具有一定的通用化能力，对拓宽机器人的应用范围具有积极的作用。
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公开(公告)号：CN114459770B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111575094.1
申请日：2021-12-21
IPC分类号： G01M17/007 , G01R31/00
摘要： 本发明涉及汽车电子电气架构测试台架，汽车电子电气架构测试台架包括汽车框架结构和固定部件，汽车框架结构包括底盘和车身框架，汽车框架结构设置在底盘上，底盘上均布有多个第一连接结构。固定部件用于在汽车框架结构内安装电子电气部件，固定部件的底部设置有第二连接结构，第二连接结构与第一连接结构可拆卸连接。汽车框架结构能够在整车开发前期为电子电气部件安装提供参考位置。底盘上均布有多个第一连接结构，第二连接结构与第一连接结构可拆卸连接，即电子电气部件可通过第二连接结构安装至底盘上任意位置，从而能够满足电子电气部件在底盘上任意位置的安装，消除了传统测试台架只能将电子电气部件固定在某一位置的局限性。
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公开(公告)号：CN113867175B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111170768.X
申请日：2021-10-08
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本申请涉及一种轨道交通模型创建方法、装置、计算机设备和存储介质，属于模型创建技术领域。方法包括：根据列车的属性参数、轨道交通线路的属性参数以及环境的属性参数创建轨道交通仿真模型；根据列车的历史运行数据以及在列车运行的过程中轨道交通线路的历史线路数据构建速度曲线规划模型；将获取到的列车的属性参数、轨道交通线路的属性参数以及环境的属性参数输入至速度曲线规划模型中，得到列车的预优化速度曲线；根据列车的预优化速度曲线控制轨道交通仿真模型中列车的仿真模型运动。采用本方法能够实现对列车真实运行过程的模拟，进而可以对列车在真实运行过程中的性能进行测试验证。
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公开(公告)号：CN114212081A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111360850.9
申请日：2021-11-17
摘要： 本申请涉及一种车辆横向控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质，该方法通过根据车辆信息建立车辆的横向动力学方程；根据车辆横向运动信息，以及预设车辆横向运动信息，建立车辆横向运动约束条件；基于微分同胚处理不等式约束，得到不等式约束，并根据目标不等式约束对横向动力学方程进行转换，得到目标横向动力学方程；根据等式约束和目标横向动力学方程确定横向控制参数，根据横向控制参数控制车辆运行。本申请提供的车辆横向控制方法建立了车辆横线运动的关于车辆横向运动信息的约束条件，可以保证对车辆横向控制时的安全性。
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公开(公告)号：CN113900438A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111172310.8
申请日：2021-10-08
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请涉及一种无人车路径跟踪控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：建立具有非线性轮胎特性的第一车辆路径跟踪动力学模型，其中，第一车辆路径跟踪动力学模型包括非线性轮胎动力学模型；将非线性轮胎动力学模型按照无人车工作点划分为若干工作区域，并基于工作点的划分以及各工作区域建立第一模糊规则；根据第一模糊规则及第一车辆路径跟踪动力学模型，建立具有线性轮胎特性的第二车辆路径跟踪动力学模型；建立第二模糊规则，并根据第二模糊规则以及第二车辆路径跟踪动力学模型设计控制器；基于控制器控制无人车运行。采用本方法能够控制无人车在处于较大横向加速度的情形下按照预期路线运行，提高了无人车运行的安全性。
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公开(公告)号：CN113511036A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110613841.X
申请日：2021-06-02
摘要： 本申请公开了引导式车辆的车车连接机构，适用于引导车与跟随车之间的连接，包括：前端安装支座，后端安装支座和连杆装置；前端安装支座固定于引导车车尾，后端安装支座固定于跟随车车头，前端安装支座与后端安装支座之间连接有连杆装置；连杆装置上设置有通讯线，通讯线用于引导车与跟随车之间的数据传输，连杆装置与前端安装支座之间连接有驱动导向机构，驱动导向机构用于调节连杆装置的伸缩长度，以使伸缩长度等于引导车与跟随车之间的车间距。通过本申请中的技术方案，可以实现高可靠、极低延时的通信，并且能防止车辆夹塞，提高跟随效率；对跟随车进行无人化改装，使得跟随车可以实时“克隆”引导车驾驶行为，提高司机驾驶效率、安全性能。
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公开(公告)号：CN112497023A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011368318.7
申请日：2020-11-26
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种磁流变弹性体变刚度气囊抛光装置及抛光方法，通过在抛光气囊基座的一端固定有抛光气囊，抛光气囊基座端部与抛光气囊之间形成气压腔室，抛光气囊腔壁内通过气压调节和磁场调节使得抛光气囊有一定的柔性，保证抛光气囊同待抛光工件表面接触时变形，从而达到抛光气囊和工件面型相吻合，避免将抛光气囊面型误差复制到待抛光工件表面；同时通过气压和磁场调控使抛光气囊具有足够高的刚度和硬度来保证工件的材料去除率，通过磁场调控抛光气囊内部非磁性磨粒位姿分布以及磨具与工件接触区域内应力分布和游离磨粒运动状态，实现整合固结磨粒和游离磨粒的半固结磨料抛光，优化了固结磨料抛光过程中工件亚表面损伤较严重和游离磨料抛光过程中抛光效率低的问题。
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公开(公告)号：CN108144217A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711352667.8
申请日：2017-12-15
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种消防用无人机云台，主体结构、水枪、水带、绳索和水带快速接口，水枪与主体结构固定连接，水枪的进水口通过水带与水带快速接口连接，水带快速接口通过绳索与主体结构连接，主体结构具有两个自由度，包括为水平旋转部分和俯仰旋转部分，采用二自由度结构设计可以覆盖更广的灭火范围，并且运动更加灵活。采用独立负载结构可以大大减轻水平电机，俯仰电机的功率，并且可以减小整体结构的尺寸和重量。在与消防水带连接上，由于云台自身已经自带了一部分的消防水带、水枪，所以在连接上就很方便快速。只需要将外部的消防水带跟水带安装接头下方连接就行，这样可以做到方便快速连接。
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公开(公告)号：CN104533317A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410834773.X
申请日：2014-12-27
申请人： 长安大学
IPC分类号： E21B19/10
CPC分类号： E21B19/10
摘要： 本发明属于钻井配套设备技术领域，尤其涉及一种对开式液压动力卡瓦，包括若干组卡瓦组件，卡瓦组件之间能够形成夹持腔；卡瓦组件包括外壳体，沿径向设置在外壳体外侧的径向液压缸，设置在外壳体内与径向液压缸的缸杆固定连接的卡瓦座，在卡瓦座内设置有卡瓦体以及位于卡瓦体外侧的轴向液压缸，在卡瓦体上设置有与轴向液压缸的缸杆连接的提升架；卡瓦座与卡瓦体的配合面呈斜面；所有卡瓦体的夹持面形成用于夹持钻杆的夹持腔。本发明的卡瓦体能够在卡瓦座的斜面滑动，保证了当卡瓦体夹紧钻杆时能够随钻杆滑动一定的距离，从而实现了卡瓦的自锁能力，卡瓦座通过径向液压缸的推动带动卡瓦体在外壳体内滑动，实现了较大的开口通孔直径。
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公开(公告)号：CN110142700B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201910559459.8
申请日：2019-06-26
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种树脂结合剂磨具挤压成型混合装置及成型方法，通过中间为通孔结构的挤压成型本体，在挤压成型本体下端设有挤压喷嘴，在挤压成型本体的通孔内设有挤出螺杆和搅拌杆，使挤出螺杆和搅拌杆同轴设置，搅拌杆套设于挤出螺杆内，挤出螺杆位于挤压成型本体通孔内段表面设有挤出螺旋叶，搅拌杆位于挤压成型本体通孔内段表面设有搅拌叶，搅拌叶位于挤出螺旋叶下端，挤压成型本体内形成搅拌挤压一体结构，实现多种混合料进行同步混合，通过驱动装置驱动挤压物料，利用紫外光源照射挤压喷嘴的出料，通过光敏聚合反应完成树脂结合剂由液态到固态转化的固化过程，本装置结构简单，使用灵活方便，混合料搅拌均匀。
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