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公开(公告)号：CN117922552A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410265227.2
申请日：2024-03-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法和自动泊车装置。其中，自动泊车方法包括，首先确定目标车位，然后获取车辆的输入数据和约束条件，根据所述输入数据和约束条件以及所述目标车位构建车辆运动学模型，采用二次规划算法和粒子群优化算法对所述车辆运动学模型进行求解，可以快速的得到所述自动泊车路径轨迹；最后根据所述路径轨迹控制车辆驶入所述目标车位。可以看出，本发明中通过采用二次规划算法和粒子群优化算法可以快速的规划出自动泊车路径，提高了自动泊车的效率。
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公开(公告)号：CN119291697A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411318774.9
申请日：2024-09-20
Applicant: 长安大学
IPC: G01S15/931 , G01S15/08 , G06Q10/047
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于虚实结合技术的自动泊车系统测试装置和测试方法。其中，系统测试装置包括虚拟场景服务器和超声波雷达暗箱。超声波雷达暗箱根据多个仿真超声波雷达对应的距离信息生成多路对应的真实超声波信号；车身雷达系统对多路超声波信号进行解析以获取距离信息；自动泊车系统用于规划出车辆在当前泊车场景中的泊车路线以及控制量，虚拟场景服务器根据泊车路线和控制量控制车辆模型运动至虚拟车位中。本申请实现了真实场景中雷达接收超声波信号以及根据超声波信号解析出距离信息的过程，考虑了超声波信号传输和解析过程中的时延问题，使得测试过程更加贴近真实场景，使得最终的测试结果更加准确。
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公开(公告)号：CN119239798A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411373965.5
申请日：2024-09-29
Applicant: 长安大学
IPC: B62D63/02 , G01S17/931 , G01S19/42 , G01C21/16 , B62D63/04 , B60K1/02 , B60K17/04 , B60W60/00 , B60W30/09
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于自动驾驶测试的全向运动车辆底盘以及车辆。该底盘包括底盘框架、两个主动轮、两个从动轮、两个驱动机构、控制单元以及环境感知系统。环境感知系统用于采集车辆当前位置的环境信息，并将采集的环境信息发送至控制单元；控制单元根据环境信息规划出当前底盘的运行路径，并根据运行路径生成对应的运动控制信号；控制单元还用于根据运动控制信号生成运动驱动信号，并将运动驱动信号发送至驱动机构，以驱动车辆运动。可以看出，本申请的车辆底盘增加了环境感知系统，可以采集车辆的当前环境信息，使得依据环境信息规划的驱动信号可以精确的控制车辆到达目标位置，提高了车辆底盘的控制精度。
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公开(公告)号：CN117885726A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410167528.1
申请日：2024-02-06
Applicant: 长安大学
IPC: B60W30/165 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种用于雨天的车辆自适应巡航控制方法和控制装置。该控制方法包括，首先根据雷达回波信号功率、雨杂波信号功率以及接收机噪声功率确定雷达的距离测量误差；然后根据滤波后的当前车辆与前车之间的相对距离和相对速度、距离测量误差构建安全跟车距离模型；根据控制输入量、安全跟车距离模型以及车辆间的运动学关系，确定当前车辆的跟车控制系统模型；确定跟车控制系统模型的最优控制输入量；最后根据最优控制输入量对所述当前车辆进行自适应巡航控制。可以看出，本申请构建的车控制系统模型考虑了下雨天时雷达的距离测量误差等噪声，使得对车辆的自适应巡航控制更加精确，避免了下雨天的安全隐患。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119164388A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411327628.2
申请日：2024-09-23
Applicant: 长安大学
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于自动驾驶的定位系统以及多传感器融合定位方法。定位系统包括第一激光雷达定位模块、第二激光雷达定位模块、视觉定位模块、GNSS导航定位模块以及定位融合模块。本申请中各个定位模块的定位原理不同，且侧重于不同的应用场景。在对车辆进行实时定位过程中，每个定位模块获取一个对应的位置信息，然后定位融合模块对采集的多个位置信息进行信息融合，得到融合后的车辆的最终定位信息。当其中某一个定位模块失效时，或者某个定位模块在当前场景中的定位精度较低时，其余定位模块可以正常工作，通过对多个位置信息进行信息融合，使得输出的最终位置信息具有较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN119270855A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411385084.5
申请日：2024-09-30
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种全向运动底盘装置及其轨迹跟踪控制方法。控制方法包括，构建底盘的二自由度底盘动力学模型，对底盘动力学模型进行转换，得到底盘轨迹跟踪误差模型，根据底盘轨迹跟踪误差模型建立黎卡提方程，根据底盘的当前运动状态信息对所述黎卡提方程进行求解，根据所述底盘的当前运动状态信息和目标路径得到跟踪误差，根据黎卡提方程求解得到的系数和跟踪误差得到底盘的驱动轮的初步转角控制量；获取底盘当前的航向误差，采用底盘当前的航向误差对所述底盘的驱动轮的初步转角控制量进行PID调节，得到调节后的转角控制量；根据所述调节后的转角控制量对底盘进行轨迹跟踪控制，从而提高了对底盘的控制精度。
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公开(公告)号：CN119239651A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411504054.1
申请日：2024-10-25
Applicant: 长安大学
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , B60W40/105
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于时空解耦的自动驾驶运动规划控制系统及车辆。该控制系统包括：运动规划单元、控制指令生成单元以及运动控制单元。运动规划单元，用于获取车辆的状态信息、环境感知信息以及行为预测数据，根据车辆的状态信息、环境感知信息以及行为预测数据分层规划出车辆的运动路径以及运动速度；控制指令生成单元，用于以期望行驶轨迹为目标，生成对应的运动控制指令；运动控制单元，用于根据运动控制指令对车辆的各执行机构进行对应的控制，以完成车辆自动驾驶。可以看出，本申请中将轨迹规划问题分解为运动路径规划和速度规划两个子问题，提高了系统的数据处理效率和响应速度，以满足复杂交通环境的响应需求。
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公开(公告)号：CN117930201A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410097675.6
申请日：2024-01-24
Applicant: 长安大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种基于旋转棱镜式激光雷达的仿真测试方法和测试装置。其中，基于旋转棱镜式激光雷达的仿真测试方法包括：首先获取旋转棱镜式激光雷达发出的雷达信号在距离传感器的成像平面上的运动轨迹模型；然后获取所述雷达信号在预设天气环境下传播时对应的衰减系数，根据所述衰减系数确定所述雷达信号在预设天气环境下的回波信号模型；根据所述雷达信号的运动轨迹模型和回波信号模型即可确定工作时的探测路径和回波信号，从而完成对所述旋转棱镜式激光雷达的工作过程进行仿真测试。
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公开(公告)号：CN119023291A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411147080.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 长安大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及自动驾驶测试技术领域，尤其涉及一种虚实结合的自动驾驶车辆换道功能测试系统。本申请测试系统中，采用场景生成单元根据输入的场景构建数据构建虚拟交通场景，自适应场景任务生成器对虚拟交通场景进行解构以生成多个不同的驾驶任务，以模拟在真实交通环境中驾驶员的动态行为，车辆数据采集模块采集测试过程中的自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的相关信息，最后，测试评价单元根据采集的自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的相关信息，评价自动驾驶车辆在自动驾驶过程中的换道性能。本申请提供的测试系统，克服了相关技术中的测试成本高的技术问题，输入不同的场景信息可以构建不同的虚拟测试环境，实现在多场景下对自动驾驶车辆换道性能的测试。
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