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公开(公告)号：CN114637032A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210541292.4
申请日：2022-05-19
申请人： 长安大学
摘要： 本发明提供了一种无人机部署的滑坡灾害监测设备及其自适应固定方法，属于滑坡灾害监测技术领域。监测设备包括监测箱体、监测系统、电机固定系统、太阳能供电系统、投放机构，自适应固定方法通过将监测箱体顶部与投放机构进行连接，再通过无人机将监测箱体带至监测点位上方，无人机释放监测箱体后，通过电机固定系统实现监测箱体在各种倾斜场景中的自适应固定。本发明解决了现有的远程部署装置适应场景单一、设备姿态不可调的问题，具有自适应姿势调整、适用各种倾斜场景的优点。
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公开(公告)号：CN114633885B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210512770.9
申请日：2022-05-12
申请人： 长安大学
摘要： 本发明提供了一种无人机部署的分体式地质灾害监测仪器及其部署方法，属于地质灾害监测技术领域。分体式地质灾害监测仪器包括：监测设备、预投基座，监测设备包括：监测箱体，监测箱体包括：作为监测箱体上半部分的固定组件、作为监测箱体下半部分的承载组件。方法利用无人机将监测设备、预投基座远程分步投放固定，其中，预投基座通过爆破枪管内火药囊、引爆针产出爆炸力，将插入钉稳固插入监测点地面，监测设备通过卡扣结构与预投基座固定。本发明解决了目前无人机部署地质灾害监测设备成功率低、投放失败或监测任务结束后监测设备难以回收的问题，具有分体回收、固定成功率高的优点。
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公开(公告)号：CN112699572A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110061068.0
申请日：2021-01-18
申请人： 长安大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于时滞相关性分析预测滑坡变形的方法，涉及滑坡预测技术领域，包括S1：获取观测序列、S2：数据的预处理、S3：时滞互相关分析、S4：确定预测模型参数、S5：时滞GM(1,3)模型预测、S6：模型对比评估，利用新浦滑坡的GNSS位移监测数据、奉节气象站降雨量数据以及三峡库区库水位数据，通过对监测区内9个GNSS点的位移速度序列与降雨量、库水位序列进行时滞互相关分析，确定出时滞参数，进而应用多参数的灰色系统理论方法，建立了时滞GM(1,N)预测模型，并对滑坡位移速率进行预测验证，本方法对滑坡的预测值相比传统模型预测值更准确。
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公开(公告)号：CN118408679A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410425034.9
申请日：2024-04-10
申请人： 长安大学
摘要： 本发明提供了一种无人机部署的滑坡灾害监测设备自动调平系统及方法，属于滑坡灾害监测技术领域；自动调平系统包括动力模块、姿态获取模块、主控模块、供电模块，该系统集成在小型电路板中；自动调平方法包括：主控模块根据姿态获取模块采集的数据解算监测设备姿态，再根据姿态角的大小使用PWM信号控制动力模块中电机的转动，改变钻头插入土层的深度，对监测设备进行固定和调平，并将监测设备倾斜角控制在1°以内，避免监测设备移动或天线倾斜对监测数据的影响，解决了现有远程部署设备姿态调平需要人为干预的问题，大大提高滑坡监测的准确性，具有体积小、自适应、自动化、高效率的优点。
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公开(公告)号：CN117420573A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311462718.8
申请日：2023-11-06
申请人： 长安大学
摘要： 本发明属于地质灾害监测设备领域，具体涉及一种地质灾害监测用装配式内部集成装置，包括防水壳体和与防水壳体密封配合的防水盖体，防水壳体内集成有太阳能控制器和与太阳能控制器相连接的电池、GNSS接收机、扼流圈电能保护装置；防水壳体内设有支撑板；电池置于防水壳体内底部，支撑板固定于电池上方，与电池间隙配合，电池与支撑板及防水壳体之间的间隙由泡棉填充；GNSS接收机、扼流圈电能保护装置和太阳能控制器可拆卸固定于支撑板上，通过合理的结构设计，使监测设备内部模块自成一体，紧密联结在一起，更加稳定、稳固，大大减少了偶然位移误差的发生率，提高了地质灾害监测数据的稳定性，填补了地质灾害监测设备内部集成装置的研究空白。
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公开(公告)号：CN115235330A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210891747.5
申请日：2022-07-27
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种形变监测数据处理方法及形变监测装置，其中形变监测数据处理方法包括以下步骤：获取基准站与监测站对多颗卫星连续的GNSS观测值；根据GNSS观测值，在基准站与监测站之间做站间差分，得到基于伪距和载波相位的单差观测模型；将单差观测模型在不同卫星之间做星间差分，构建双差观测模型；根据双差观测模型以及GNSS观测值，建立误差方程；对误差方程进行解算得到模糊度浮点解，之后利用LAMBDA算法求得每颗卫星的宽巷模糊度固定解以及窄巷模糊度固定解；求解双差观测模型，得到形变监测点的位置坐标信息。本发明能够有效的解决地质灾害突发情况下的高精度监测与形变监测数据的实时解算分析。
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公开(公告)号：CN115143878A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210725698.8
申请日：2022-06-24
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种基于方差膨胀模型的GNSS/加速度计自适应融合滑坡监测方法，包括安装GNSS天线与加速度计形成一个刚体结构，计算Allan方差并标定加速度随机游走系数，构建Kalman滤波的状态及其协方差时间更新方程；将加速度计基线偏差扩展为待估参数，并进行随机游走建模；输入加速度计数据进行状态预测，并根据其时间戳搜索同一时刻的GNSS量测信息，将GNSS‑RTK位移作为量测信息计算高精度的融合形变监测结果。该方法通过Kalman滤波器将两种观测信息进行松耦合，并在历元间采用随机游走模型对加速度计基线偏差进行约束，另外采用方差膨胀模型对GNSS异常监测数据的量测噪声进行调整，以提高参数估计的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN112596076B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202011474102.9
申请日：2020-12-14
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种灾害监测型GNSS接收机及其监测方法，其中，灾害监测型GNSS接收机包括：作为决策核心单元的微控制器、定时定位的定位模块、负责上传下载的4G通信模块、给定位模块和4G通信模块通断电的电子开关、提高接收机发送增益的第一天线接口、使接收机接收卫星信号的第二天线接口、Caster服务器、Windows服务器。接收机的监测方法包括以下步骤：S1：接收机设置与部署；S2：接收机监测并将数据传回；S3：解算分析软件解算观测数据并将监测结果存入数据库；S4：监控配置软件调整监测时间间隔；S5：接收机接收新的监测时间间隔。本发明解决了现有GNSS监测设备无法长期连续观测的问题，具有自我调节观测间隔以延长使用期限的优势。
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公开(公告)号：CN117420573B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311462718.8
申请日：2023-11-06
申请人： 长安大学
摘要： 本发明属于地质灾害监测设备领域，具体涉及一种地质灾害监测用装配式内部集成装置，包括防水壳体和与防水壳体密封配合的防水盖体，防水壳体内集成有太阳能控制器和与太阳能控制器相连接的电池、GNSS接收机、扼流圈电能保护装置；防水壳体内设有支撑板；电池置于防水壳体内底部，支撑板固定于电池上方，与电池间隙配合，电池与支撑板及防水壳体之间的间隙由泡棉填充；GNSS接收机、扼流圈电能保护装置和太阳能控制器可拆卸固定于支撑板上，通过合理的结构设计，使监测设备内部模块自成一体，紧密联结在一起，更加稳定、稳固，大大减少了偶然位移误差的发生率，提高了地质灾害监测数据的稳定性，填补了地质灾害监测设备内部集成装置的研究空白。
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公开(公告)号：CN117804515A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311750130.2
申请日：2023-12-19
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种带有弹簧缓冲支撑腿的无人化部署滑坡监测设备，包括监测箱体、设在监测箱体内部的监测模块和供电模块、设在监测箱体上的支撑组件、设在支撑组件底端的第一缓冲组件和套设在在监测箱体外部且与支撑组件连接的第二缓冲组件；本发明在结构设计方面的创新点在于，利用支撑组件、第一缓冲组件和第二缓冲组件对设备抛投着地瞬间产生的作用力进行逐级缓冲，有效提高了设备抛投着地时的稳定性，从而为高危滑坡等地质灾害监测或地质灾害应急监测工作提供了可靠的设备支持，适宜推广使用。
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