公开(公告)号：CN115143878A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210725698.8

申请日：2022-06-24

申请人： 长安大学

发明人： 黄观文 ,  景策 ,  张勤 ,  李昕 ,  白正伟 ,  杜源 ,  张凯 ,  杨欢

IPC分类号： G01B7/16 ,  G01S19/42 ,  G01S19/43

摘要： 本发明公开了一种基于方差膨胀模型的GNSS/加速度计自适应融合滑坡监测方法，包括安装GNSS天线与加速度计形成一个刚体结构，计算Allan方差并标定加速度随机游走系数，构建Kalman滤波的状态及其协方差时间更新方程；将加速度计基线偏差扩展为待估参数，并进行随机游走建模；输入加速度计数据进行状态预测，并根据其时间戳搜索同一时刻的GNSS量测信息，将GNSS‑RTK位移作为量测信息计算高精度的融合形变监测结果。该方法通过Kalman滤波器将两种观测信息进行松耦合，并在历元间采用随机游走模型对加速度计基线偏差进行约束，另外采用方差膨胀模型对GNSS异常监测数据的量测噪声进行调整，以提高参数估计的精度和可靠性。

公开(公告)号：CN204548272U

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201520252279.2

申请日：2015-04-23

申请人： 长安大学

发明人： 王亚琼 ,  杨明 ,  孙铁军 ,  项庆明 ,  张雷 ,  王业路 ,  竹小宇 ,  杨佳敏 ,  杨欢

IPC分类号： B62D61/00 ,  B62D37/06 ,  B62D35/00

摘要： 本实用新型公开了一种独轮汽车，包括驱动装置、平衡装置、车架、转向装置及车轮，驱动装置埋设在车架内，平衡装置安装在车架的端部，驱动装置为平衡装置及车轮提供动力，转向装置控制车架带动车身的转向，所述的平衡装置为陀螺稳定器；汽车的转向问题，颠覆了传统的转向方式，是通过对车轮的设计控制，使汽车能够通过一个轮子实现自由灵活的转向。

公开(公告)号：CN213632870U

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202020729707.7

申请日：2020-05-06

申请人： 中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司 ,  长安大学

发明人： 王甲飞 ,  牛智华 ,  纪小平 ,  李加 ,  刘顺 ,  崔恒宾 ,  杨茜 ,  贾环宇 ,  何子龙 ,  杨欢

IPC分类号： G01N1/28 ,  G01N1/36

摘要： 本实用新型公开了一种路基土试样制备装置的控制电路，包括：动力电源、驱动电机M1、旋转电机M2、接触器线包KM1和KM2、继电器控制线包KT1和KT2、总开关S1和启动开关S2；接触器线包KM1包括一个常开触点KMA1；接触器线包KM2包括常开触点KMA2、常开触点KMC2和常闭触点KMB2；继电器控制线包KT1包括常开延时闭合开关KTA1，继电器控制线包KT2包括常闭延时断开开关KTA2；动力电源通过总开关S1、接触器线包KM1的常开触点KMA1与旋转电机M2相连；动力电源还通过总开关S1、接触器线包KM2的常开触点KMA2与驱动电机M1相连。本实用新型通过控制电路对制备过程进行控制，实现了自动化控制过程，使试验更加方便快捷。