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公开(公告)号：CN110597267A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910926924.7
申请日：2019-09-27
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人的局部最优落足点选取方法，包括以下步骤：步骤1、落足点的地形信息的提取及可落足性的分析；步骤2、建立足式机器人的单腿运动空间；步骤3、分析机体稳定性。步骤4、建立落足点规划的目标函数；步骤5、落足点评估函数的约束条；步骤6、最优落足点的选取算法。综合多方面考虑提出了可落足点评估函数，包含多方面的内容，对机器人可落足性进行了较为全面的评估，提高了足式机器人在复杂地形中行走的稳定性。
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公开(公告)号：CN110597267B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910926924.7
申请日：2019-09-27
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人的局部最优落足点选取方法，包括以下步骤：步骤1、落足点的地形信息的提取及可落足性的分析；步骤2、建立足式机器人的单腿运动空间；步骤3、分析机体稳定性。步骤4、建立落足点规划的目标函数；步骤5、落足点评估函数的约束条；步骤6、最优落足点的选取算法。综合多方面考虑提出了可落足点评估函数，包含多方面的内容，对机器人可落足性进行了较为全面的评估，提高了足式机器人在复杂地形中行走的稳定性。
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公开(公告)号：CN110977971A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911221683.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊集理论的Delta机器人控制方法，首先建立机器人的动力学模型，并选取表示机器人关节摩擦现象的非线性摩擦力模型；将机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；取正定对角矩阵设计控制器中的控制环节对初始位置误差进行补偿；根据机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；基于所描述的不确定性信息设计二次性能指标，利用D-运算和模糊运算求解最优控制参数；将优化后的控制参数带入不确定性控制项，得到最终优化控制输出，通过优化二次性能指标，从而得到最优控制增益，适用于系统存在不确定性因素时的最优控制。
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公开(公告)号：CN110977971B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201911221683.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊集理论的Delta机器人控制方法，首先建立机器人的动力学模型，并选取表示机器人关节摩擦现象的非线性摩擦力模型；将机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；取正定对角矩阵设计控制器中的控制环节对初始位置误差进行补偿；根据机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；基于所描述的不确定性信息设计二次性能指标，利用D‑运算和模糊运算求解最优控制参数；将优化后的控制参数带入不确定性控制项，得到最终优化控制输出，通过优化二次性能指标，从而得到最优控制增益，适用于系统存在不确定性因素时的最优控制。
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公开(公告)号：CN110488839A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910817671.X
申请日：2019-08-30
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于切线交叉法的足式机器人路径规划方法，包括以下步骤：首先进行环境建模，通过构建障碍物表达模型来描述环境信息，然后在此模型上构造可视切线形成交点网络，最后利用评估函数从交点网络中搜索出一条代价最小的安全通行路径。环境建模之后，再利用切线交叉法构建起始点和目标点与环境模型中各个障碍物区域的切线，然后将切线和切线与切线之间的交点作为关键元素构造路径搜索空间，用椭圆来表示障碍物区域为后续的路径规划提供便利，本发明的方法路径规划的效率较高，能够满足机器人在需要以较快速度运动的场合下获取路径的要求，而且切线交叉法的优势明显，所得路径长度和安全性也较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210900151U
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201921945189.6
申请日：2019-11-12
Applicant: 长安大学
IPC: H05K7/20
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人驱动器散热装置，其结构包括驱动器本体，所述驱动器本体上设置有温度传感器、散热管和连接头，所述温度传感器通过铆钉与所述驱动器本体内部的上端相连接，所述散热管通过铆钉与所述驱动器本体的内部相连接，所述连接头通过铆钉与所述驱动器本体的右端相连接，所述连接头通过螺纹分别连接有导液管和输液管，所述导液管位于所述驱动器本体的右上方，所述输液管位于所述驱动器本体的右下方，所述导液管通过铆钉连接装液罐；所述装液罐上设置有隔离板、冷却液和抽液泵。本实用新型实现了散热装置进行自动降温的效果，避免了散热装置一直运转，降低了散热装置损坏的机率，延长了散热装置的使用寿命。
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公开(公告)号：CN209047056U
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201821741199.3
申请日：2018-10-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型属于农业水果采摘技术领域，公开了一种多功能便携水果采摘器，采摘头与可伸缩采摘杆的上端连接，采摘手指的中部与采摘头的轴接；摇轮上绕设有钢丝，摇轮与可伸缩采摘杆下端连接，摇轮上设有自锁装置；手把与可伸缩采摘杆的下端端部连接，手把的上端连接有吊环活节螺丝；摇轮上绕设的钢丝的一端依次从吊环活节螺丝的吊环、手把、可伸缩采摘杆内腔的下端绕至可伸缩采摘杆内腔的上端，并与采摘手指靠近可伸缩采摘杆的一端连接，采摘头中在采摘手指靠近可伸缩采摘杆的一端还设有能够使采摘手指张开的第一弹簧；可伸缩性很大程度上节省了空间，便于携带；传送功能避免了多次采摘送回地面而造成的时间和体力的浪费，大大提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN208916434U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201821732190.6
申请日：2018-10-24
Applicant: 长安大学
IPC: B65H31/10
Abstract: 本实用新型属于胶印机的升降技术领域，公开了一种单纸张胶印机收纸台升降机构，包括电机，二级直齿圆柱齿轮减速器，其中包含两个直齿圆柱齿轮、高速级齿轮轴和低速级齿轮轴，蜗轮蜗杆装置，其中包含蜗轮、蜗杆、蜗杆轴和蜗轮轴，三个用来完成升降动作的链传动装置，一个起传动作用的链条链轮装置，工作台，为保持工作台平衡而与链条相连的重物，连接链条与工作台的链条固定器。直齿圆柱齿轮与轴之间均有键连接，蜗杆和蜗轮与轴之间均有键连接。三个完成升降动作的链传动均为左侧连接工作台，右侧连接重物。工作时直接由3根链条悬挂收纸台，由链轮带动链条，从而使工作台做升降运动。本实用新型解决了现有装置中存在的悬臂支架断裂以及卡死现象。
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公开(公告)号：CN209712694U
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201821797429.8
申请日：2018-11-01
Applicant: 长安大学
IPC: A47K3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可拆卸式洗澡容纳盒，包括盒体以及设置在盒体内的收纳格、洗化品容纳腔和挂杆；盒体包括第一容纳槽和第二容纳槽，第二容纳槽的其中一侧插接在所述的第一容纳槽的一侧，且第二容纳槽可沿着第一容纳槽侧壁移动，使得盒体的内部体积可变；洗澡时设置为最大体积，方便洗浴用品的取放，并通过底部的第一放水孔和上第二放水孔使得盒体内部不会聚集水；携带时设置成最小体积，可将其随意放置在书包、超市购物车等其他地方，提高生活便利性。并且底部的放水孔在盒体缩小到最小体积时到达关闭状态。当盒盖扣上时，洗澡盒形成密闭的空间，其内残余的积水不会在放入书包等其他地方时流出，方便携带。
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公开(公告)号：CN209240002U
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201821919905.9
申请日：2018-11-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型属于拾物器技术领域，具体涉及一种拾物器，包括主杆、套管、抓兜和拉簧；所述主杆上套接有套管，所述主杆上与套管连接处设置有弹簧片，所述主杆顶部设置有抓兜；所述抓兜包括抓兜框架、抓爪、和网兜，所述抓兜框架的上沿设置有抓爪，所述抓兜框架的下沿连接主杆顶部，所述抓兜框架上设置有条形凹槽，所述网兜通过固定卡安装在抓兜框架的条形凹槽内；所述拉簧一端连接套管，另一端连接抓兜框架。本实用新型在抓到物体时，将拾物器稍作倾斜，便可将物体装入网兜中，由于网兜具有一定的柔软性同时在重力作用下，装有物体的网兜垂在抓爪的外侧，能够在保存已拾取物品的基础上再次拾取其他物体，有效提高了工作效率。
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