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公开(公告)号：CN110597267B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910926924.7
申请日：2019-09-27
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种足式机器人的局部最优落足点选取方法，包括以下步骤：步骤1、落足点的地形信息的提取及可落足性的分析；步骤2、建立足式机器人的单腿运动空间；步骤3、分析机体稳定性。步骤4、建立落足点规划的目标函数；步骤5、落足点评估函数的约束条；步骤6、最优落足点的选取算法。综合多方面考虑提出了可落足点评估函数，包含多方面的内容，对机器人可落足性进行了较为全面的评估，提高了足式机器人在复杂地形中行走的稳定性。
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公开(公告)号：CN113705491A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111017049.4
申请日：2021-08-31
申请人： 长安大学
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/62 , G06N3/00 , G01M13/045
摘要： 本发明属于工程机械技术领域，公开了一种强噪声工程轴承振动信号重构方法，包括以下步骤：步骤1，收集原始信号；步骤2，对原始信号使用粒子群算法获得粒子群适应度值最大的粒子三维坐标及适应度大小；步骤3，以最优坐标(f，ξ)构造的Laplace小波基函数，以时移参数τ作为变量进行张成，构造Laplace小波字典；步骤4，将信号及字典输入正则化求解器，设置正则化参数，得到重构系数，生成重构信号。本发明实现了对强噪声工程装备轴承振动信号的稀疏重构，克服了现有技术中存在的对工程类强噪声振动信号去噪难度大、特征提取困难的问题，有效解决传统方法在信号获取、降噪滤波、分析识别方面的困难。
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公开(公告)号：CN109990090B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910248220.9
申请日：2019-03-29
申请人： 长安大学
IPC分类号： F16H63/50
摘要： 本发明公开了一种装载机用发动机与液力变矩器的功率匹配方法，首先确定发动机的6个循环工况阶段并对其进行分段；再将6个循环工况阶段归类为铲掘阶段、举升阶段、起步阶段和匀速阶段4种工况阶段类别；再对4种工况阶段类别进行分析，获得每种工况阶段类别的液压系统消耗功率的主、次工况参数和油门开度的主、次工况参数；然后绘制每种工况阶段类别的共同工作特性曲线图，从而获得每种工况阶段类别下的发动机与液力变矩器的功率匹配结果。本发明针对装载机不同的工况阶段分别进行功率匹配，在满足动力性的同时兼顾了经济性，匹配更加精准；克服了传统功率匹配时因动力过剩而造成的功率浪费或者动力不足时造成油耗增加的问题。
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公开(公告)号：CN110488839A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910817671.X
申请日：2019-08-30
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种基于切线交叉法的足式机器人路径规划方法，包括以下步骤：首先进行环境建模，通过构建障碍物表达模型来描述环境信息，然后在此模型上构造可视切线形成交点网络，最后利用评估函数从交点网络中搜索出一条代价最小的安全通行路径。环境建模之后，再利用切线交叉法构建起始点和目标点与环境模型中各个障碍物区域的切线，然后将切线和切线与切线之间的交点作为关键元素构造路径搜索空间，用椭圆来表示障碍物区域为后续的路径规划提供便利，本发明的方法路径规划的效率较高，能够满足机器人在需要以较快速度运动的场合下获取路径的要求，而且切线交叉法的优势明显，所得路径长度和安全性也较好。
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公开(公告)号：CN109990090A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910248220.9
申请日：2019-03-29
申请人： 长安大学
IPC分类号： F16H63/50
摘要： 本发明公开了一种装载机用发动机与液力变矩器的功率匹配方法，首先确定发动机的6个循环工况阶段并对其进行分段；再将6个循环工况阶段归类为铲掘阶段、举升阶段、起步阶段和匀速阶段4种工况阶段类别；再对4种工况阶段类别进行分析，获得每种工况阶段类别的液压系统消耗功率的主、次工况参数和油门开度的主、次工况参数；然后绘制每种工况阶段类别的共同工作特性曲线图，从而获得每种工况阶段类别下的发动机与液力变矩器的功率匹配结果。本发明针对装载机不同的工况阶段分别进行功率匹配，在满足动力性的同时兼顾了经济性，匹配更加精准；克服了传统功率匹配时因动力过剩而造成的功率浪费或者动力不足时造成油耗增加的问题。
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公开(公告)号：CN110597267A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910926924.7
申请日：2019-09-27
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种足式机器人的局部最优落足点选取方法，包括以下步骤：步骤1、落足点的地形信息的提取及可落足性的分析；步骤2、建立足式机器人的单腿运动空间；步骤3、分析机体稳定性。步骤4、建立落足点规划的目标函数；步骤5、落足点评估函数的约束条；步骤6、最优落足点的选取算法。综合多方面考虑提出了可落足点评估函数，包含多方面的内容，对机器人可落足性进行了较为全面的评估，提高了足式机器人在复杂地形中行走的稳定性。
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公开(公告)号：CN113705738A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111017053.0
申请日：2021-08-31
申请人： 长安大学
IPC分类号： G06K9/62 , G06K9/00 , G01M13/045
摘要： 本发明属于工程轴承故障退化评估领域，公开了一种工程装备轴承退化评估方法，包括以下步骤：步骤1，提取出轴承数据中随时间推移单调性较强的特征作为轴承寿命退化程度的主要评估指标；步骤2，通过以实验环境下与实际工程环境下提取特征为基础，采用子空间迁移特征对齐的CORAL方法，缩小两者之间的数据分布差异；步骤3，通过模糊聚类算法计算出实验数据下的正常轴承与故障轴承数据的的特征中心；并以此为基础，分别计算实际工程各阶段轴承数据与聚类中心的距离，实现模糊聚类算法柔性划分轴承的退化过程阶段。本发明能够有效减少不同环境下滚动滚动轴承振动信号数据分布差异，柔性划分其退化过程，完成工程装备早期故障预警与故障评估。
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公开(公告)号：CN113705105A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111017051.1
申请日：2021-08-31
申请人： 长安大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/17 , G01M13/04 , G01M13/045
摘要： 本发明属于工程机械技术领域，公开了一种不同负载滚动轴承故障诊断方法，包括以下步骤：步骤1，建立PSO‑SSTCA迁移算法；步骤2，使用PSO‑SSTCA迁移算法来缩短滚动轴承各个特征之间的距离，实现不同负载数据之间的类比分类；步骤3，利用KNN算法，通过已有的滚动轴承数据集及其标签信息实现其他数据集的分类；步骤4，通过步骤1～3诊断出轴承目前存在的故障状态。本发明通过迁移学习来自适应调节计算特征的分布，缩短轴承在不同负载工况下的数据分布距离，克服了现有技术中故障诊断局限于单一稳定环境，传统诊断方法难以适用的问题。
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公开(公告)号：CN211010448U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921964772.1
申请日：2019-11-14
申请人： 长安大学
摘要： 本实用新型公开了一种工程机械支腿垫板结构，包括垫板本体，所述垫板本体的上端开设有圆形的凹槽，所述凹槽内竖直向密封滑动连接有受压活塞板，所述垫板本体内且在凹槽的外侧开设有环形中转腔，所述垫板本体内开设有多个圆周均匀分布的第一连接通道，且第一连接通道的两端分别与凹槽、环形中转腔连通，所述垫板本体内且在受压活塞板的上方圆周均匀开设有多个呈圆柱形的活塞腔。本实用新型受压活塞板在受到支腿作用力后，通过液压作用将作用力传递给多个夹紧活塞板，多个夹紧活塞板一方面起到分压作用，减少活塞板所受到的作用力，提高支撑能力，另一方面通过杆体、夹紧板对支腿进行稳定夹持，增强稳定性。
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公开(公告)号：CN209373531U
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201920328069.5
申请日：2019-03-14
申请人： 长安大学
IPC分类号： G06F1/20
摘要： 本实用新型公开了一种笔记本电脑冷却散热系统，包括中心控制模块、散热底座、散热风扇、温度传感器及上位机；温度传感器的信号输出端与中心控制模块连接，散热风扇设置在散热底座上，散热风扇通过风扇驱动电路模块与中心控制模块连接；中心控制模块与上位机建立双向通讯连接；本实用新型通过根据笔记本电脑CPU温度及笔记本电脑底部温度，实时改变散热风扇的转速，达到循环反馈控制智能降温的效果，自动调节风扇转速，有效提高了散热降温的效率；本实用新型实现了散热器的智能化控制，有效的节约资源，而且操作简单，使用方便。
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