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公开(公告)号：CN110597267B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910926924.7
申请日：2019-09-27
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人的局部最优落足点选取方法，包括以下步骤：步骤1、落足点的地形信息的提取及可落足性的分析；步骤2、建立足式机器人的单腿运动空间；步骤3、分析机体稳定性。步骤4、建立落足点规划的目标函数；步骤5、落足点评估函数的约束条；步骤6、最优落足点的选取算法。综合多方面考虑提出了可落足点评估函数，包含多方面的内容，对机器人可落足性进行了较为全面的评估，提高了足式机器人在复杂地形中行走的稳定性。
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公开(公告)号：CN111174798A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010053856.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人路径规划方法，利用改进的A*算法和自适应DWA算法规划出机器人运动的合理路径，改进A*算法的其中一个特点就是只要环境中存在从起始点到达目标点的可通行路径，它总是能够成功搜索得到，这一点相比于其他局部路径算法具有非常突出的优势，本方法采用的融合算法的思想就是利用这一特性进行全局路径规划，然后再结合自适应DWA进行实时的局部规划，从而使最终路径近乎全局最优的同时也具有较好的动态适应能力。
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公开(公告)号：CN110488839A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910817671.X
申请日：2019-08-30
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于切线交叉法的足式机器人路径规划方法，包括以下步骤：首先进行环境建模，通过构建障碍物表达模型来描述环境信息，然后在此模型上构造可视切线形成交点网络，最后利用评估函数从交点网络中搜索出一条代价最小的安全通行路径。环境建模之后，再利用切线交叉法构建起始点和目标点与环境模型中各个障碍物区域的切线，然后将切线和切线与切线之间的交点作为关键元素构造路径搜索空间，用椭圆来表示障碍物区域为后续的路径规划提供便利，本发明的方法路径规划的效率较高，能够满足机器人在需要以较快速度运动的场合下获取路径的要求，而且切线交叉法的优势明显，所得路径长度和安全性也较好。
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公开(公告)号：CN110597267A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910926924.7
申请日：2019-09-27
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人的局部最优落足点选取方法，包括以下步骤：步骤1、落足点的地形信息的提取及可落足性的分析；步骤2、建立足式机器人的单腿运动空间；步骤3、分析机体稳定性。步骤4、建立落足点规划的目标函数；步骤5、落足点评估函数的约束条；步骤6、最优落足点的选取算法。综合多方面考虑提出了可落足点评估函数，包含多方面的内容，对机器人可落足性进行了较为全面的评估，提高了足式机器人在复杂地形中行走的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108898055A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810508782.8
申请日：2018-05-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种检测信息融合的移动机器人障碍物检测方法，该方法通过对深度图和红外图中分别进行边缘检测，然后用红外图的障碍物检测识别结果去过滤深度图中由于过检测造成的障碍物位置识别错误等不良信息，最终获得障碍物的距离、所占像素的数量等信息。本发明由于在两种图像中同时采用障碍物检测识别，准确率得到了极大提高；并且由于所采用的深度图和红外图的获取不受自然光照条件、天气情况等因素的影响，比传统的障碍物方法具有更高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108515886A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810237181.8
申请日：2018-03-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种隐藏折叠式公交车儿童座椅，设置于公交车座椅的底部，所述公交车座椅包括第一坐板及第一背靠板，第一背靠板的下端与第一坐板的端部相连接，包括位于第一坐板底部的第二坐板及第二背靠板，第二背靠板的端部与第二坐板的端部轴连接，第二背靠板位于第二坐板上，第一坐板的底部设置有第一凹槽及第二凹槽，第二坐板的两端分别位于第一凹槽内及第二凹槽内，第二坐板的底部设置有支撑杆，支撑杆的上端与第二坐板的底部之间轴连接，该儿童座椅不会降低公交座位的使用效率，且能够保证儿童的乘车安全。
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公开(公告)号：CN207168468U
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201720282079.0
申请日：2017-03-22
Applicant: 长安大学
IPC: A47L25/12
Abstract: 本实用新型属于清洁用具领域，具体公开了一种吸顶灯圆形灯罩清理装置，包括刷杆、防尘罩和灯罩刷；所述刷杆的下端设置有把手，上端连接有所述防尘罩和所述灯罩刷，所述防尘罩呈上端开口的圆盆形，所述灯罩刷设置在所述防尘罩内，所述灯罩刷包含连接杆和固定在所述连接杆的上端的多个刷叶，每个所述刷叶上设置有刷毛，所述连接杆的下端穿过所述防尘罩与所述刷杆相连接，该装置的整体操作简单、其最终的清洁效果也比较好。
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公开(公告)号：CN207703168U
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201721789952.1
申请日：2017-12-20
Applicant: 长安大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本实用新型公开了一种三维测量装置，包括横向架和竖向架；所述横向架上转动设置有丝杠，所述丝杠的一端连接有步进电机，所述丝杠上通过螺纹套装有移动平台，所述移动平台上垂直设置有升降柱，所述升降柱的顶部设置有自转平台；所述竖向架固定在所述水平架上，并位于所述丝杠的一端，所述竖向架的中部设置有第一摄像机和第一线激光器，所述竖向架的顶部并列设置有一对横向悬杆，两个所述横向悬杆之间滑动设置有横向滑杆，所述横向滑杆上吊装有第二摄像机和第二线激光器。该三维测量装置结构简单，检测精度高，操作简便，通用性强，可满足不规则物体的二维或三维测量要求，完成基于立体视觉的三维重建。
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公开(公告)号：CN206608523U
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201720239948.1
申请日：2017-03-13
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型一种带有闭锁的大功率液力变矩器，其中，泵轮是变矩器动力输入装置，与输入轴相连，涡轮是变矩器输出元件，与变矩器的输出轴相连，导轮是变矩器的增扭装置，位于泵轮与涡轮之间，并通过单向离合器安装在与变矩器壳体连接的导管轴上；锁止离合器包括主动盘和从动盘，主动盘为变矩器壳体，从动盘为能够作轴向移动的压盘，并通过花键套与涡轮连接，补油装置与压盘相连，单片机和压力检测传感器分别位于补油装置油路两侧；压力检测传感器与单片机连接，单片机通过功率放大器与比例电磁阀连接，比例电磁阀用于控制补油装置中的油液输入与输出。本实用新型可以缩短锁止离合器锁止的时间，使动力接近100％地传递至变速器，提高液力变矩器的效率。
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