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公开(公告)号：CN118723848A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411088010.5
申请日：2024-08-08
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种煤矿井下长管道辅助搬运车，包括车体、调节组件、吊杆和吊夹件，车体具有底盘，底盘为轮式行走机构或履带式行走机构，调节组件设在车体在第一方向上的一端，吊杆设在调节组件在第一方向上背离车体的一侧，调节组件带动吊杆沿第二方向移动，第二方向与第一方向垂直，吊杆沿第一方向延伸，吊夹件具有多个，多个吊夹件沿第一方向排布设置在吊杆上，吊夹件用于固定长管道。本发明的煤矿井下长管道辅助搬运车，车体能够移动到长管道堆处，使吊杆平行地位于待搬运的长管道的上方，固定、吊起长管道的过程操作简单方便，无需人员将长管道抬起并搬运至车上，尤其针对堆积在狭窄巷道里的长管道，大大降低了人员的参与程度和人员的劳动量。
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公开(公告)号：CN113250728A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110500429.7
申请日：2021-05-08
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种液压支架增压增流供液系统，包括高压泵，左立柱、右立柱、回液管；还包括增压缸、增压泵、电液换向阀一、电液换向阀二；其中高压泵分别与电液换向阀二、左立柱和右立柱连接；高压泵与左立柱无杆腔之间设有液控单向阀一、与右立柱无杆腔之间设有液控单向阀二；增压泵分别与电液换向阀一和增压缸连接；增压缸与左立柱无杆腔、右立柱无杆腔之间分别设置单向阀一和单向阀二；增压泵分别与单向阀一和单向阀二连接；增压缸大活塞腔通过单向阀三连接回液管。本发明针对液压支架的工作特性，增设了增压泵及增流装置，实现了增压和增流的双重功能，提高了液压支架的升柱环节速度。
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公开(公告)号：CN118876066A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411187275.0
申请日：2024-08-27
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本公开提出一种煤矿井下自动驾驶机器人的车臂协同控制方法及系统，涉及煤矿技术领域。其中，方法包括：根据机器人的第一信息和目标物的第二信息确定运行轨迹；根据机器人上机械臂的工作范围和第二信息确定机器人的目标停车范围；控制机器人沿运行轨迹运行至目标停车范围，并检测机器人的第三信息、目标物的第四信息和机械臂的姿态信息；根据第三信息、第四信息和机械臂的姿态信息，确定机械臂的补偿动作姿态并控制机械臂动作。本公开在井下作业时根据目标停车范围对车体进行粗定位，进而控制机械臂的姿态对车体停车点偏差进行精确补偿，通过车臂协同控制方式提高在井下巷道复杂环境下机器人作业的准确度及作业效率。
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公开(公告)号：CN118642113A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410668831.X
申请日：2024-05-27
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本申请提出了一种基于双目视觉的煤矿井下车辆自动驾驶的定位系统及方法，涉及无人驾驶技术领域，包括第一定位单元、第二定位单元和车载控制器，其中：第一定位单元用于基于第一双目摄像头和第二双目摄像头对目标车辆前后方巷道的标识标牌进行识别以获取目标车辆的当前行驶区域和目标车辆的第一位置信息；第二定位单元用于对激光雷达、惯导IMU和轮速里程计各自的实时采集数据进行融合以获取目标车辆的实时点云数据，并根据当前行驶区域从点云地图库中调取区域点云地图，并对实时点云数据和区域点云地图进行点云特征匹配以获取目标车辆的第二位置信息；车载控制器用于根据第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆的最终定位信息。
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公开(公告)号：CN115478883A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211220874.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本公开提出一种运输顺槽多机协同控制系统，包括：第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸和控制装置，其中，控制装置用于响应于采煤工作面的推进，控制第一液压缸伸出，以使转载机沿远离端头支架的方向移动，并使第二液压缸和第三液压缸伸出；控制第二液压缸和第三液压缸缩回，以使第一超前支架和自移机尾随转载机沿远离端头支架的方向移动，并使第四液压缸伸出；控制第四液压缸缩回，以使第二超前支架随第一超前支架沿远离端头支架的方向移动。在本公开的一种运输顺槽多机协同控制系统中，在实现运输顺槽内无人化作业的同时避免出现设备间的干涉、偏移等问题，有效提高了运输顺槽的作业效率和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119024844A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411132364.5
申请日：2024-08-16
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本申请提出一种煤矿井下无轨车辆无人驾驶行驶控制方法及系统，其中，方法包括：利用无轨车辆上的车载传感器获取车辆在井下巷道行驶过程中的行驶环境特征信息；其中，行驶环境特征信息包括行车巷道静态特征和行驶前方障碍物动态特征；根据行车巷道静态特征，确定车辆当前在巷道中的行车路段，并根据车辆当前的行车路段，确定车辆的道路行驶状态；根据行驶前方障碍物动态特征，确定车辆行驶前方的障碍物动态状态；根据道路行驶状态和障碍物动态状态，确定车辆的驾驶控制策略，根据驾驶控制策略对车辆的行驶速度和方向盘转向角度进行控制。该方法可以有效提高煤矿井下无轨车辆无人驾驶系统的稳定性、安全性与高效性。
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公开(公告)号：CN113250728B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110500429.7
申请日：2021-05-08
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种液压支架增压增流供液系统，包括高压泵，左立柱、右立柱、回液管；还包括增压缸、增压泵、电液换向阀一、电液换向阀二；其中高压泵分别与电液换向阀二、左立柱和右立柱连接；高压泵与左立柱无杆腔之间设有液控单向阀一、与右立柱无杆腔之间设有液控单向阀二；增压泵分别与电液换向阀一和增压缸连接；增压缸与左立柱无杆腔、右立柱无杆腔之间分别设置单向阀一和单向阀二；增压泵分别与单向阀一和单向阀二连接；增压缸大活塞腔通过单向阀三连接回液管。本发明针对液压支架的工作特性，增设了增压泵及增流装置，实现了增压和增流的双重功能，提高了液压支架的升柱环节速度。
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公开(公告)号：CN115604326A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211205737.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司(CN) , 中煤科工开采研究院有限公司(CN) , 天地(常州)自动化股份有限公司(CN) , 中煤科工集团常州研究院有限公司(CN)
IPC: H04L67/125 , H04L67/10
Abstract: 本发明公开了一种煤矿巡检机器人集群任务调度系统，包括：煤矿井下机器人集群，煤矿井下机器人集群由分布在煤矿井下的多个机器人组成；多个传感模块，传感模块安装在对应的机器人上；多个通讯模块，一部分通讯模块安装在对应的机器人上，另一部分通讯模块位于机器人附近；调度模块，调度模块与通讯模块相连，通讯模块用于将传感模块的信号发送给调度模块，并将调度模块的指令发送给机器人。本发明利用传感模块来实时采集对应机器人的状态信息和机器人周围的环境信息，从而做到对煤矿井下状态的实时监控，通过调度模块对机器人的任务进行调度，保障进行工作有序、高效的进行，提高了机器人之间的协作能力和工作效率。
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公开(公告)号：CN114382519A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111506799.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕西陕煤陕北矿业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种门式超前支架，所述门式超前支架包括第一立柱、第二立柱、顶梁、第一支撑座和第二支撑座，所述第一立柱和所述第二立柱沿左右方向间隔设置；所述顶梁沿左右方向延伸，所述顶梁的一端设在所述第一立柱上，所述顶梁的另一端设在所述第二立柱上；所述第一支撑座、所述第二支撑座和所述第三支撑座沿左右方向间隔设置在所述顶梁上，所述第一支撑座、所述第二支撑座和所述第三支撑座相连通，所述第一支撑座、所述第二支撑座和所述第三支撑座中的每一者用于支撑巷道的顶板。本发明实施例的门式超前支架具有巷道支护作业时损坏或失稳的风险低等优点。
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公开(公告)号：CN117644509A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311648703.0
申请日：2023-12-05
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种多自由度搬运机械臂控制方法，涉及矿用搬运技术领域；首先根据采集的被抓取物的视频信号构建三维柱面点云分布全息模型；根据模型中包含的视觉构建云阵计算，构建点阵坐标系，得到点阵数据集；然后基于matlab框架找到有效数据，获得符合运动场景的点阵数据集；根据点阵数据集建立三维坐标系模型，最终构建6轴机械臂的标准DH参数模型；根据建立的6轴机械臂的标准DH参数模型，得到机械臂的偏距、夹角、扭脚和旋转角度数据并统计表格，生成矩阵；并对其进行逆运动学算法分解；可以降低工人劳动强度，提高工作效率，极大避免人工操作时配合效率低下、视野盲区过大、操作步骤繁琐等问题，减少施工现场的安全事故的发生。
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