-
公开(公告)号：CN117687322B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410155233.2
申请日：2024-02-04
申请人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提供了一种考虑个体故障的AUV集群对抗仿真系统及方法，属于自主水下航行器技术领域。系统包括：用户交互层、决策支持层、仿真核心层、数据模型层和支持服务层；用户交互层为系统的最顶层，对整个AUV集群对抗仿真过程进行初始的配置输入；决策支持层用于对AUV集群进行故障检测和任务规划；仿真核心层用于仿真海洋环境和动态变化并对AUV集群的运行状态进行仿真；数据模型层用于采集传感器数据，并为仿真核心层提供数据；支持服务层用于对异常状态进行记录，并对系统进行维护与升级。本发明的技术方案克服现有技术中对AUV集群对抗较少考虑故障诊断的问题。
-
公开(公告)号：CN117687322A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410155233.2
申请日：2024-02-04
申请人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提供了一种考虑个体故障的AUV集群对抗仿真系统及方法，属于自主水下航行器技术领域。系统包括：用户交互层、决策支持层、仿真核心层、数据模型层和支持服务层；用户交互层为系统的最顶层，对整个AUV集群对抗仿真过程进行初始的配置输入；决策支持层用于对AUV集群进行故障检测和任务规划；仿真核心层用于仿真海洋环境和动态变化并对AUV集群的运行状态进行仿真；数据模型层用于采集传感器数据，并为仿真核心层提供数据；支持服务层用于对异常状态进行记录，并对系统进行维护与升级。本发明的技术方案克服现有技术中对AUV集群对抗较少考虑故障诊断的问题。
-
公开(公告)号：CN118144966B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410578945.5
申请日：2024-05-11
申请人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
摘要： 本发明公开了一种可子母分离的水下潜航器及控制方法，属于水下潜航器技术领域，水下潜航器包括能够合体形成完整的鱼雷型潜航器本体结构的母机、子机，母机上设置母机推进器，子机上设置子机推进器；子机的艏部设置有摄像头、声呐、照明灯；母机的艏部内侧设置有缠绕有第一光纤的光纤释放机构，第一光纤缠绕的首端与母机内的母机控制器相连，第一光纤缠绕的自由端子机控制器相连，子机控制器与摄像头、声呐相连；母机的内部设置光纤绞车，光纤绞车上缠绕有可以与地面站进行连接的第二光纤。本发明母机和子机合体时形成完整的鱼雷型潜航器本体结构，保证了合体后潜航器本体的流线型结构，降低了合体后的航行阻力。
-
公开(公告)号：CN118151669A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410578948.9
申请日：2024-05-11
申请人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
摘要： 本发明公开了一种近底作业航行器的双动力自主回收方法，属于水下航行器技术领域，步骤1：子机结束水下探测作业后，母机处于悬停状态；步骤2：地面站规划母机的返航路线及子机向母机方向回收的回收路线；步骤3：母机沿返航路线开始航行，子机在子机推进器、缆绳的作用下沿回收路线开始航行；地面站获取母机、子机的实时位置，对母机的返航路线、子机的回收路线进行实时修正；步骤4：子机与母机完成对接合体；步骤5：合体后的航行器依靠母机推进器按照地面站规划的返航路线返航。本发明近底作业航行器的双动力自主回收方法，通过子机自主航行以及母机、子机之间的缆绳拖曳，实现子机的双动力自主回收，提高了回收效率。
-
公开(公告)号：CN117706961A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410153822.7
申请日：2024-02-04
申请人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明属于深海潜器机械臂控制系统技术领域，具体公开一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台。用于提高潜器机械臂的可靠性和安全性。有效解决潜器机械臂运行时安全系数低的问题。包括实验单元及故障仿真模拟单元，实验单元包括海水池、人机交互平台及图像设备，海水池中设有潜器及深海潜器机械臂、多种模拟器和多种传感器，图像设备、各传感器和各模拟器均与人机交互平台数据连接。故障仿真模拟单元包括深海潜器机械臂动力学仿真模块、传感器故障模拟模块、执行器故障模拟模块、控制算法验证模块和故障仿真数据库。本发明有利于模拟深海潜器机械臂运行时可能的故障并提供解决方案，提高深海潜器机械臂运行安全性。
-
公开(公告)号：CN118163911B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410598199.6
申请日：2024-05-15
申请人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
摘要： 本发明公开了一种搭载绳驱机械臂的水下机器人及环抱方法，属于水下机器人技术领域，包括机器人本体，机器人本体上搭载有呼吸器；机器人本体底端设置若干第一推进器，机器人本体后端设置若干第二推进器，机器人本体搭载有可变浮力系统；所述机器人本体的两侧设置有两个能够对人体躯干进行环抱的机械臂，所述机械臂的端部设置有用来检测遇难者呼吸的气流传感器；所述机器人本体的顶端设置有摄像头、照明灯、声呐。本发明机器人通过两个机械臂对遇难者的躯干进行环抱，与现有的夹取人的肢体或衣物的方式相比，更加安全；并通过薄膜压力传感器感应环抱力，将环抱力控制在合适的范围，防止给遇难者带来二次伤害的危险。
-
公开(公告)号：CN118163911A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410598199.6
申请日：2024-05-15
申请人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
摘要： 本发明公开了一种搭载绳驱机械臂的水下机器人及环抱方法，属于水下机器人技术领域，包括机器人本体，机器人本体上搭载有呼吸器；机器人本体底端设置若干第一推进器，机器人本体后端设置若干第二推进器，机器人本体搭载有可变浮力系统；所述机器人本体的两侧设置有两个能够对人体躯干进行环抱的机械臂，所述机械臂的端部设置有用来检测遇难者呼吸的气流传感器；所述机器人本体的顶端设置有摄像头、照明灯、声呐。本发明机器人通过两个机械臂对遇难者的躯干进行环抱，与现有的夹取人的肢体或衣物的方式相比，更加安全；并通过薄膜压力传感器感应环抱力，将环抱力控制在合适的范围，防止给遇难者带来二次伤害的危险。
-
公开(公告)号：CN118144967A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410566365.4
申请日：2024-05-09
申请人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
摘要： 本发明公开了一种水下潜航器用可伸缩推进器及水下潜航器，属于水下潜航器技术领域，包括用来与水下潜航器舱体进行连接的支架；支架上设置驱动机构，驱动机构上设置两个推进机构，驱动机构控制两个推进机构沿水下潜航器舱体径向方向进行同步伸缩；推进机构上设置有一个水平螺旋桨、一个垂直螺旋桨，所述水平螺旋桨、垂直螺旋桨的中心轴线相垂直；所述水平螺旋桨的中心轴线与水下潜航器舱体的中心轴线平行。本发明中的可伸缩推进器作为水下潜航器机动时的辅助推进器以及高速航行时的附加主推进器，可回缩至舱体内，从而保证潜航器舱体外形的流畅性，减小形状阻力，保证了潜航器在海底狭小地形的穿梭能力。
-
公开(公告)号：CN117706961B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410153822.7
申请日：2024-02-04
申请人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明属于深海潜器机械臂控制系统技术领域，具体公开一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台。用于提高潜器机械臂的可靠性和安全性。有效解决潜器机械臂运行时安全系数低的问题。包括实验单元及故障仿真模拟单元，实验单元包括海水池、人机交互平台及图像设备，海水池中设有潜器及深海潜器机械臂、多种模拟器和多种传感器，图像设备、各传感器和各模拟器均与人机交互平台数据连接。故障仿真模拟单元包括深海潜器机械臂动力学仿真模块、传感器故障模拟模块、执行器故障模拟模块、控制算法验证模块和故障仿真数据库。本发明有利于模拟深海潜器机械臂运行时可能的故障并提供解决方案，提高深海潜器机械臂运行安全性。
-
公开(公告)号：CN117697764B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410161327.0
申请日：2024-02-05
申请人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
摘要： 本发明属于潜器作业用柔性机械臂技术领域，具体公开一种潜器作业用柔性机械臂的故障诊断系统及方法。有效解决深海作业环境给当前潜器作业用柔性机械臂系统带来的技术问题。用于潜器作业用柔性机械臂的故障诊断。所述故障诊断系统包括硬件系统和软件系统，硬件系统包括柔性机械臂、传感器、舰载故障监测子系统、岸端故障诊断子系统等。软件系统包括数据管理软件、故障诊断软件、安全管理软件等。所述故障诊断系统利用反向传播神经网络，通过对柔性机械臂关节运动数据的特征融合，建立精确的故障诊断模型。本发明可广泛应用于工业柔性机械臂的维护和监控，能够准确、实时地诊断关节故障，提高生产效率和降低维修成本。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
15 条记录 (耗时 0.038 秒)
