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公开(公告)号：CN111759226B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN201910262633.2
申请日：2019-04-02
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 青岛海尔股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种扫地机器人控制方法和扫地机器人，向用户推送清扫模式选择项，在接收到清扫模式选择指令后，根据选择的模式执行清扫，清扫模式中包括一种自动清扫模式，该自动清扫模式中，根据房屋信息将清扫表面划分为若干个清扫区域，针对每一个清扫区域，根据历史的清扫记录数据预测清扫垃圾量，继而根据预测清扫垃圾量确定每块清扫区域的清扫模式，因此，在自动清扫模式中，能够实现对不同清扫区域切换不同清扫模式，例如对于较干净区域实施快速清扫模式、较脏区域实施标准清扫模式、很脏的区域实施深度清扫模式等，既保证了清扫效果又最大限度的降低清扫时间，解决了现有扫地机器人清扫效果不均或清扫效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111857109A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910262642.1
申请日：2019-04-02
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 青岛海尔股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种扫地机器人清扫垃圾量预测方法和装置，获取清扫记录数据，也即历史清扫数据，根据第n次清扫和第n-1次清扫的时间间隔t1、第n+1次清扫和第n次清扫的时间间隔t2、第n次清扫的垃圾量和第n+1次清扫的垃圾量，确定预测垃圾量回归模型y=ax+b的系数a和b，继而在清扫之前可以基于预测垃圾量回归模型预测清扫垃圾量，使得扫地机器人在清扫之前能够基于预测清扫垃圾量设定适应的清扫模式，例如在预测清扫垃圾量较低时采用轻度清扫模式，能够缩短清扫时间，而在预测清扫垃圾量很高时采用深度清扫模式，保证清扫质量，有助于解决现有扫地机器人清扫效果不均或清扫效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111820819A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910320654.5
申请日：2019-04-20
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 青岛海尔股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种转向辅助组件、清洁设备及其转向控制方法，转向辅助组件包括固定主体和活动主体，固定主体安装有被检器件，活动主体可转动的连接于固定主体上，安装有第一检测器件和第二检测器件；活动主体连接于固定主体上时，两个检测器件分别位于被检器件的两侧；转向辅助组件应用于清洁设备时，当需要转向时，操作活动主体相对固定主体转动，第一检测器件检测被检器件产生的第一检测信号和第二检测器件检测被检器件产生的第二检测信号之间的差值表征了转向方向和幅度，基于此可控制清洁设备实现自动转向，相比于现有的人为向杆体施力带动清洁设备转向的方式，用户只需施加较小的力转动活动主体，解决了手持电动清洁设备转向施力较大的问题。
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公开(公告)号：CN111759227A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201910262643.6
申请日：2019-04-02
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 青岛海尔股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种扫地机器人控制方法和扫地机器人，基于房屋信息划分若干清扫区域，根据清扫记录数据预测每块清扫区域的预测清扫垃圾量，基于预测清扫垃圾量确定每块清扫区域的清扫模式并执行。根据房屋信息将清扫表面划分为若干个清扫区域后，针对每一个清扫区域，根据历史的清扫记录数据预测清扫垃圾量，继而根据预测清扫垃圾量确定每块清扫区域对应的清扫模式，能够实现针对不同清扫区域切换不同清扫模式，对于较干净表面实施轻度清扫模式，对于较脏表面实施中度清扫模式，对于很脏的表面实施深度清扫模式，即保证了清扫效果又最大限度的降低清扫时间，解决了现有扫地机器人清扫效果不均或清扫效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111820819B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910320654.5
申请日：2019-04-20
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 青岛海尔股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种转向辅助组件、清洁设备及其转向控制方法，转向辅助组件包括固定主体和活动主体，固定主体安装有被检器件，活动主体可转动的连接于固定主体上，安装有第一检测器件和第二检测器件；活动主体连接于固定主体上时，两个检测器件分别位于被检器件的两侧；转向辅助组件应用于清洁设备时，当需要转向时，操作活动主体相对固定主体转动，第一检测器件检测被检器件产生的第一检测信号和第二检测器件检测被检器件产生的第二检测信号之间的差值表征了转向方向和幅度，基于此可控制清洁设备实现自动转向，相比于现有的人为向杆体施力带动清洁设备转向的方式，用户只需施加较小的力转动活动主体，解决了手持电动清洁设备转向施力较大的问题。
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公开(公告)号：CN111759226A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201910262633.2
申请日：2019-04-02
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 青岛海尔股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种扫地机器人控制方法和扫地机器人，向用户推送清扫模式选择项，在接收到清扫模式选择指令后，根据选择的模式执行清扫，清扫模式中包括一种自动清扫模式，该自动清扫模式中，根据房屋信息将清扫表面划分为若干个清扫区域，针对每一个清扫区域，根据历史的清扫记录数据预测清扫垃圾量，继而根据预测清扫垃圾量确定每块清扫区域的清扫模式，因此，在自动清扫模式中，能够实现对不同清扫区域切换不同清扫模式，例如对于较干净区域实施快速清扫模式、较脏区域实施标准清扫模式、很脏的区域实施深度清扫模式等，既保证了清扫效果又最大限度的降低清扫时间，解决了现有扫地机器人清扫效果不均或清扫效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113576325B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202010367337.1
申请日：2020-04-30
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 海尔智家股份有限公司
IPC分类号： A47L11/24 , A47L11/282 , A47L11/284 , A47L11/40
摘要： 本发明公开了一种扫拖机器人协同工作站，包括：扫地机工作台，用于对扫地机器人实施充电和垃圾回收；拖地机工作台，用于对拖地机器人实施充电、拖布清洗和污水回收；协同控制中心，用于协同控制扫地机器人的清扫任务和拖地机器人的拖地任务；基于本发明提出的扫拖机器人协同工作站，可以让扫地机器人和拖地机器人同时充电并控制二者协同工作，实现减小充电占用面积、提高清洁能力的技术效果。
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公开(公告)号：CN113576342B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010367258.0
申请日：2020-04-30
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 海尔智家股份有限公司
IPC分类号： A47L11/282 , A47L11/284 , A47L11/40
摘要： 本发明公开了一种拖地机器人工作台及拖布湿度控制方法，拖地机器人工作站包括拖地机工作台、清洗装置、脱水装置、拖布湿度确定模块、脱水装置执行时间确定模块和拖布湿度控制模块；用户可根据地面脏污程度、地面材质或用户需求设定拖布的湿度，拖地机器人工作站基于用户设定的湿度档位确定脱水装置的执行时长，在拖布打湿后，控制脱水装置启动，基于脱水装置表面的若干凸起，将水和灰尘挤出拖布，不同的执行时长对应不同的湿度，使得拖布湿度适用于不同的地面情况，从而提高了拖地机器人的拖地效果。
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公开(公告)号：CN107544268B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201710775365.5
申请日：2017-08-31
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司
IPC分类号： G05B15/02 , G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种功能模块容纳装置及其控制方法，功能模块容纳装置包括用于放置功能模块的功能模块容纳位、信号发射单元、通信单元和控制单元，功能模块容纳装置一方面为多个功能模块提供了容纳空间，便于收纳和管理，另一方面，通信单元接收功能控制指令并发送至控制单元，控制单元控制信号发射单元是否发出识别信号，以便于根据识别信号确定功能模块的位置。其中，通信单元和控制单元集成在功能模块容纳装置中，各个功能模块共用功能模块容纳装置中的通信单元和控制单元，极大地节省了成本。
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公开(公告)号：CN113576325A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010367337.1
申请日：2020-04-30
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 海尔智家股份有限公司
IPC分类号： A47L11/24 , A47L11/282 , A47L11/284 , A47L11/40
摘要： 本发明公开了一种扫拖机器人协同工作站，包括：扫地机工作台，用于对扫地机器人实施充电和垃圾回收；拖地机工作台，用于对拖地机器人实施充电、拖布清洗和污水回收；协同控制中心，用于协同控制扫地机器人的清扫任务和拖地机器人的拖地任务；基于本发明提出的扫拖机器人协同工作站，可以让扫地机器人和拖地机器人同时充电并控制二者协同工作，实现减小充电占用面积、提高清洁能力的技术效果。
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