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公开(公告)号：CN117173552B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311450871.9
申请日：2023-11-03
申请人： 青岛理工大学
摘要： 本发明公开了一种水下目标检测方法、系统、电子设备及存储介质，属于目标检测技术领域。包括获取水下目标图像；将水下目标图像输入目标检测模型进行处理，获取水下目标检测结果；将水下目标图像输入目标检测模型进行处理，具体包括：将水下目标图像输入特征提取框架进行处理，获取多个水下目标特征图；将水下目标特征图输入多尺度目标分配层进行处理，获取多个多尺度特征图；将多尺度特征图分别并行输入双分支自适应检测模块进行处理，获取水下目标的类别预测结果和位置预测结果；双分支自适应检测模块根据多尺度特征图，获取卷积核合
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公开(公告)号：CN116309201A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310177751.X
申请日：2023-02-27
申请人： 青岛理工大学
摘要： 本发明涉及图层分离再融合的水下图像多缺陷去除方法及系统，其中的图层分离再融合的水下图像多缺陷去除方法包括以下步骤：获取原始水下图像，基于先验信息将原始水下图像拆分为基本层、反射层和噪声层；根据基本层和反射层的特性，分别进行对比度增强和色彩矫正，并去除噪声层；融合处理后的反射层和基本层，得到去除缺陷后的水下图像。通过结合图层的先验信息将水下图像拆分成三张线性叠加的图层，再对不同的图层进行对比度增强与色彩矫正，最后采用多尺度融合策略对处理后的图层进行融合，获得清晰的水下图像，克服多种水下图像缺陷，提高水下图像的能见度。
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公开(公告)号：CN117496202A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311348219.6
申请日：2023-10-17
申请人： 青岛理工大学
IPC分类号： G06V10/75 , G06V20/64 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06V10/82 , H04N13/106 , G06T7/33
摘要： 本发明公开一种基于Acmix的立体匹配方法和系统，方法包括以下步骤：获取立体视觉图像；构建立体匹配模型，所述立体匹配模型的输入为所述立体视觉图像，所述立体匹配模型的输出为立体匹配图像，其中所述立体匹配模型中使用AcmixFP模块进行所述立体视觉图像的特征提取；将所述立体视觉图像输入所述立体匹配模型，所述立体匹配模型输出立体匹配图像。本发明基于Acmix网络架构，重新设计了特征提取部分。实验结果表明，立体匹配精度达到了SOTA的水平，这说明本发明的特征提取部分提高了图像特征提取能力。
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公开(公告)号：CN117237663A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311136833.6
申请日：2023-09-05
申请人： 青岛理工大学
IPC分类号： G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开一种大感受野的点云修复方法，涉及点云修复技术领域，提出了一个具有更大感受野的点云修复网络，所述点云修复网络对点云数据中的点之间的相对位置进行识别后，将彼此靠近的点放在一起后，使用具有大感受野的卷积层提取点云数据的高度抽象的点特征，再提取点云数据的全局特征，并根据所述高度抽象的点特征和全局特征，得到修复后的点云。还可以在点云修复网络中加入优化网络，对修复后的点云进行高精度的优化修复。本发明在多视角部分点云(MVP)和KITTI数据集上取得了更好的定量和定性结果。
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公开(公告)号：CN117011308A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310804483.X
申请日：2023-07-03
申请人： 青岛理工大学
IPC分类号： G06T7/10 , G06T5/50 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及一种机械装配体图像实例分割方法、电子设备及介质，包括以下步骤：构建包括主干特征提取网络、特征多尺度融合网络和掩码分割网络的实例分割网络，其中，所述掩码分割网络包括Transfiner模块和DCT模块；输入机械装配体图像数据集对构建的实例分割网络进行训练，得到训练好的机械装配体实例分割模型；输入待检测的机械装配体图像至训练好的机械装配体实例分割模型中，输出实例分割结果；此方法能更精准的对机械装配体图像进行分割，准确的识别每个机械零件的类别与位置。
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公开(公告)号：CN115937032A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211632243.8
申请日：2022-12-19
申请人： 青岛理工大学
摘要： 本发明提出了一种水下暗图像复原方法及系统，涉及图像处理技术领域，具体方案包括：根据水下暗图像的先验信息，计算背景光值和场景深度；基于背景光值和场景深度，结合水下场景分解模型，构建目标函数并求解，计算出反射率图像、照度图像和噪声项；通过对比度拉伸与亮度增强，对反射率图像和照度图像进行矫正，得到复原后的水下暗图像；本发明基于静态参数优化与场景分解模型，对不同程度的水下暗图像具有较好的复原效果，且在图像亮度提升过程中还能有效地平滑图像噪声，复原图像色彩。
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公开(公告)号：CN115115586A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210667778.2
申请日：2022-06-14
申请人： 青岛理工大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于改进RetinaNet的RV减速器针齿检测方法，包括卷积注意力模型、CIoU和锚框选择算法，步骤如下：S1：从针齿目标检测数据集中提取图像，输入到改进RetinaNet目标检测网络模型中；S2：特征提取网络对图像中的针齿特征进行提取，得到多个不同尺度的特征图；S3：特征融合网络将不同尺度的特征图进行融合，提升特征的层次性和丰富性，并输出检测头；S4：利用检测头分别进行目标框位置回归任务和针齿分类任务；S5：利用针齿目标检测数据集中的图像不断迭代执行步骤S2至S4，直至达到设定的训练次数；S6：保存最优模型。本发明对于目标检测网络模型RetinaNet作出了针对性改进，使其在针齿检测的性能上得到了提升，保障了RV减速器产品质量水平。
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公开(公告)号：CN118971843A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411463206.8
申请日：2024-10-21
申请人： 青岛理工大学
IPC分类号： H03K3/57
摘要： 本申请公开了一种基于反馈控制振荡器开关的超宽带脉冲发生器，涉及脉冲发生器领域。利用脉冲矩形转换器将单比特数字输入信号转换为两个矩形脉冲；反馈开关控制电路中，利用第二缓冲器产生开关信号ON/OFF，来控制振荡器、超宽带B类放大器、积分器和比较器的开启或关闭；利用第一缓冲器产生电压信号；振荡器在电压信号的控制下产生输出信号；输出信号以两路差分超宽带信号的形式被馈送到超宽带B类放大器；由超宽带B类放大器进行放大并转换为单极放大脉冲序列，再由积分器进行积分，由比较器将积分输出信号与阈值电压进行比较，产生比较输出信号反馈至SR触发器。本申请能够提高超宽带脉冲发生器在复杂环境中的抗干扰性和工作稳定性。
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公开(公告)号：CN118673465B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411155638.2
申请日：2024-08-22
申请人： 青岛理工大学
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/22 , G06F18/213 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/74 , G06V10/40 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种开放词汇目标检测方法、系统、设备及介质，其属于目标检测技术领域，所述方案通过将Mamba引入目标检测任务中，通过Mamba替代传统的Transformer进行图像文本的融合，采用基于Mamba的图像文本融合模块能够有效提高图像文本融合的准确度，同时，能够有效降低图像文本融合过程中的计算量，提高计算效率，进而有效提高目标检测精度；在基于Mamba的图像文本融合的基础上，所述方案引入了基于多头注意力Transformer模块来增强图像和文本特征之间的对齐，确保了多模态数据的更全面和准确的表示；通过采用多头注意力机制，该模块有效地捕捉了复杂的依赖关系，提升了检测的整体性能。
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公开(公告)号：CN118514070A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410604931.6
申请日：2024-05-15
申请人： 青岛理工大学 , 内蒙古科技大学 , 迈赫机器人自动化股份有限公司 , 北京科技大学
摘要： 本发明涉及一种面向人‑机器人协作的肌电臂环标定方法、系统、设备及介质，其中方法包括以下步骤：将MYO肌电臂环佩戴于机器人末端执行器上；通过MYO肌电臂环的IMU传感单元获取初始四元数，并将初始四元数转换为欧拉角数据；控制机器人末端执行器放置于工作空间中的多个随机位姿，在每个随机位姿读取机器人末端执行器以及MYO肌电臂环的欧拉角数据；基于每个随机位姿读取机器人末端执行器以及MYO肌电臂环的欧拉角数据计算从肌电臂环坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；基于转换矩阵标定MYO肌电臂环的工作空间标定至机器人基坐标系。
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