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公开(公告)号：CN119334071A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411450316.0
申请日：2024-10-17
Applicant: 青岛科技大学
Abstract: 本发明属于船舶技术领域，提出了一种半冷半压式LPG船货舱储存CO2系统及方法。该系统包括CO2罐箱、CO2水合物合成单元、货舱阀、压缩机、盘管进口接头、循环泵、LPG液货舱、换热盘管、盘管出口接头、截止阀。该发明在半冷半压式LPG船处于空载航行时利用水合物法对船舶捕集的CO2进行处理，并将其储存于船舶空的半冷半压式LPG液货舱中，当船舶停靠港口时，连接陆地热源对两个LPG液货舱进行加热，使CO2水合物分解得到CO2气体和水，再将这部分气态CO2送至陆地上进行处理。通过本发明的方法，既降低了船舶航行过程中对CO2进行液化的成本，又解决了CO2水合物储存空间大的难题，具备良好的经济性与实用性。
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公开(公告)号：CN109328643B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN201811544769.4
申请日：2018-12-17
Applicant: 青岛科技大学
IPC: A01D46/24 , B62D55/065
Abstract: 本发明涉及农产品采摘技术领域，具体为一种自平衡式苹果采摘车，其特征在于：包括行走底盘(1)，所述底盘(1)为履带式底盘结构，所述底盘(1)平台中央固定连接有自动调平机构(2)，所述自动调平机构(2)通过平面液压连杆进行双向的角度调节，所述自动调平机构(2)上表面活动连接有水平旋转平台(3)，所述水平旋转平台(3)上部串联连接有高度调节升降台(4)，所述高度调节升降台(4)通过高度调节丝杠(5)调节前端机构的高度，所述高度调节丝杠(5)通过螺纹连接有升降滑台(6)，所述升降滑台(6)内部活动连接有水平纵深调节臂(8)，所述水平纵深调节臂(8)前端连接有末端采摘器(7)对目标实施采摘。本发明结构方案合理可行，具有自平衡能力、采摘范围大、工作效率高、成本低廉等优势。
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公开(公告)号：CN115184364A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210799874.2
申请日：2022-07-06
Applicant: 青岛科技大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 一种基于3D点云的轮胎气泡缺陷检测方法及系统，其中，方法包括以下步骤：对原始点云进行采样，使用不同的采样方法按一定比例采样，提取特征信息，得到特征提取后的点；将特征提取后的点进行排列，得到N个点的特征向量子集，并对N个点进行投票、分组；检测特征提取后的点中是否存在缺陷目标，若存在缺陷目标，则进行提案和细化。本申请对点云几何采样，以保留缺陷的边缘点；同时直接对原始点云操作，使点云的局部特征信息得以保存，间接增加其检测精度，相比于其他网络，对检测目标缺陷有着良好的效果。
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公开(公告)号：CN114740715A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210253000.7
申请日：2022-03-15
Applicant: 青岛科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于时间与急动度最优的速度曲线模型方法，包括：构建改进调和急动模型，基于改进调和急动模型进行仿真模拟，获得时间间隔参数和急动度曲线；基于粒子群优化算法对时间间隔参数进行迭代优化；基于谐振系数对急动度曲线进行优化；分别对时间间隔参数和急动度曲线完成优化后，获得最终的改进调和急动模型。本发明按照运动学限制设计，在符合约束的条件下，产生了更为平滑连续的速度、加速度和急动度曲线，能更好地提高定位与跟踪的精度。设计了谐振系数，用来评价不同的速度曲线模型，并调节模型中的急动度与加速度。采用了适应于采茶环境的粒子群优化算法求解时间间隔参数。
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公开(公告)号：CN112193394B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011109309.6
申请日：2020-10-16
Applicant: 青岛科技大学
Abstract: 本发明提出了一种在商船上综合利用风能的装置及方法，该装置包括：A旋柱、B旋柱、C旋柱、D旋柱、E旋柱、F旋柱、G旋柱、H旋柱、底座、变形风帆、平台、平台支柱、轨道，本发明的变形风帆将八根旋柱围起，从而形成尺寸较大且横截面近似圆形的旋筒风帆，相对于传统马格努斯旋筒风帆而言，本发明的变形风帆在单位质量内产生的推力大，对风能的利用率高。此外，本发明的变形风帆还可以根据不同风向进行变形，在船舶迎风航行时，可以减小变形风帆的迎风面积，解决了传统的旋筒风帆在迎风航行时风阻较大的问题，在船舶左舷来风或右舷来风时，其直径接近于2/3船宽，可以产生较大的马格努斯推力，降低了船舶油耗，实现了船舶节能减排。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114355899A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111544098.3
申请日：2021-12-16
Applicant: 青岛科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于动态导航船域与速度障碍的无人船避碰方法，其包括：根据会遇船舶尺度、操纵性和相对速度、相对方位角，建立起以干扰船为中心的动态导航船域；基于建立的动态导航船域设计基于动态导航船域的风险评估模型以判断无人船和干扰船间碰撞风险，若具有碰撞风险，则根据避碰规则、基于集合制导原理以及速度障碍物法决定避让航向、避让路点以及避让速度，规划避碰路径并判断何时结束避碰；本发明使无人船能够沿预先规划的路径航行的同时规避障碍物，为船舶安全航行提供基础。
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公开(公告)号：CN110687795B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201911064854.5
申请日：2019-11-04
Applicant: 青岛科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于目标计算的船舶动力定位系统非线性无偏预测控制方法。该方法包括：考虑风、浪、流造成的低频环境干扰影响，建立动力定位船舶非线性离散时间状态空间模型；以外加干扰作为扩展状态，建立包含附加干扰的扩展状态观测模型，采用无迹卡尔曼滤波算法，对状态和干扰进行估计；基于当前时刻参考输入信号rk和干扰估计值计算对应的稳态目标状态xs和目标输入us；基于不含干扰的动力定位系统标称模型，定义带输入约束的无偏NMPC最优化问题，求解得控制时域内的最优控制输入序列，并将序列的第一个元素作用于系统，得到当前时刻的控制输入uk。本方法能使受环境干扰的动力定位船舶无偏跟踪设定船位或航线，提高动力定位系统控制精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114282435A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111544105.X
申请日：2021-12-16
Applicant: 青岛科技大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/12 , G06F111/08
Abstract: 本发明涉及一种基于改进遗传算法的无人船航线规划方法，其包括：采用限制随机初始化种群生成无碰撞路径，以提高初始种群质量；在选择算子上使用Pareto原理和二元锦标赛选择出一半种群进行交叉和变异操作；采用自适应遗传算法中的交叉概率和变异概率提高算法的收敛能力；引入安全算子，使无人船路径保持在安全距离之外；以路径最短和平滑度最优作为适应度函数；使用删除算子和安全算子，删除无用的路径点以及判断路径点是否在安全距离之外，如果没在重新生成路径点。本发明使无人船在航行之前预先规划好航线，为船舶安全航行提供基础。
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公开(公告)号：CN112965475A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110088455.3
申请日：2021-01-22
Applicant: 青岛科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于动态导航船域和国际海上避碰规则的障碍物避碰方法，其包括：根据无人船传感器和船舶自动识别系统，获取无人船和干扰船的基本信息，确定无人船和干扰船相对速度和相对方位角β，并基于避碰规则确定船舶间会遇局面；根据会遇船舶尺度、操纵性和相对速度、相对方位角，分别以无人船和干扰船为中心建立动态导航船域；判断无人船和干扰船的船域是否相交，若相交，则具有碰撞风险，则进行避碰操作，根据避碰规则，确定遭遇单干扰船和多干扰船时避碰操作方式，确定局部避碰路点，规划避碰路径并判断何时结束避碰。本发明使无人船能够沿预先规划的路径航行的同时规避障碍物，为船舶安全航行提供基础。
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公开(公告)号：CN112815574A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110045340.6
申请日：2021-01-12
Applicant: 青岛科技大学
Abstract: 本发明公开了一种LNG动力集装箱船的蓄冷系统及方法，该系统包括：LNG燃用系统、LNG换热系统、蓄冷系统。针对LNG动力集装箱船功率大、LNG燃料消耗量多、释放的大量冷能不能被利用的问题，本发明系统利用蓄冷箱制冰的方式对LNG动力集装箱船上过量的冷能进行储存，解决了LNG动力集装箱船冷能过剩的问题，通过本发明方法可以将船舶上的LNG燃料冷能用于陆地所需，使LNG冷能得到充分的利用，也节省了陆地上需要冷能的用户的制冷设备的电力消耗，且随着集装箱船的大型化发展，LNG动力集装箱船的主机功率越来越大，LNG燃料的消耗量也越来越大，所以释放的冷能也越来越多，因此本发明具有较好的应用价值。
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