公开(公告)号：CN117472050A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311406603.7

申请日：2023-10-27

Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司

Inventor： 张宝金 ,  许伟 ,  张振江 ,  尹华光 ,  张洪昌 ,  刘伟新 ,  李云涛 ,  刘显锋

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/646

Abstract: 本发明提供了一种基于网络信号分布强度矿井机器人路径规划方法,根据井下动态网络信号强度分布和障碍地图，生成矿井机器人代价地图，矿井机器人通过所述的代价地图生成全局最优移动路径。本发明的优点是：在机器人做路径规划的过程中，引入网络信号强度分布信息，运用涵盖网络信号强度的代价地图，合理规划出能够保证网络部署的路线，防止机器人在行走过程中到达网络信号指标值低的区域，导致无线终端接收到很弱的信号甚至接收不到信号，保证不间断通讯的需求。

公开(公告)号：CN117499966A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311413281.9

申请日：2023-10-27

Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司

Inventor： 张宝金 ,  许伟 ,  任海龙 ,  张振江 ,  李云涛 ,  刘伟新 ,  张洪昌 ,  刘显锋

IPC: H04W24/04 ,  H04W40/12 ,  H04L45/247 ,  H04L45/12 ,  H04L45/121

Abstract: 本发明涉及一种基于自适应优先级多路复用矿井下设备通讯控制方法，包括设置在地下矿井的矿井机器人，多个控制终端和无线连接矿井机器人与多个控制终端的无线通讯网络，所述的无线通讯网络为多路无线通讯网络。本发明为多个控制端的模式，矿井机器人能够同时接收自动导航，遥控器，远程平台，手机APP平台等多端平台的速度指令，通过自适应调度算法，利用优先级高、网络传输状态好的遥控端覆盖低优先级的导航指令，启动安全操作，进行紧急制动处理，达到及时并安全的效果。