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公开(公告)号：CN114770503B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210443550.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明属于矿井提升装备钢丝绳无损检测技术领域，尤其是涉及一种越障式提升机钢丝绳检测机器人及越障方法，其中越障式提升机钢丝绳检测机器人，其特征在于包括上部机架，下部机架，贯穿在上部机架和下部机架中部的钢丝绳，设置在上部机架上的钢丝绳磁化仪，设置在下部机架上的钢丝绳探伤仪，分别设置在部机架和下部机架上的视觉模块、越障装置、电磁锁装置、机架、连接栓和调节张紧装置。本发明可使探伤攀爬机器人跨越罐道梁、钢梁等障碍物，有效解决存在障碍物的绳段难以检测的难题，有利于人全面、系统地检测整根钢丝绳；利用上部机架和下部机架交替夹持钢丝绳，采用回转机构进行位姿矫正，通过轮毂电机驱动机体实现了高效可靠越障。
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公开(公告)号：CN114803774A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210443482.2
申请日：2022-04-26
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
IPC: B66B7/12
Abstract: 本发明属于矿井提升装备钢丝绳检测技术领域，尤其是涉及一种多适应钢丝绳探伤检测机器人及其使用方法，其特征在于包括由外框架Ⅰ和外框架Ⅱ组成的外框架装置，连接外框架Ⅰ和外框架Ⅱ的张紧装置，分别设置在外框架Ⅰ和外框架Ⅱ中部内侧的两个主驱动装置，分别设置在所述外框架Ⅰ和外框架Ⅱ两端内侧的多组从动装置。本发明采用分体夹持的方式，根据钢丝绳直径调节相应电动推杆的行程，攀爬不同直径的钢丝绳；采用环形轨道多点支撑的方式，便于对机器人进行限位对中，使机器人轴线与钢丝绳轴线尽可能重合；对称式双驱动设计，为机器人提供足够的动力，也能够有效抑制机器人攀爬过程中的偏斜，使机器人能够搭载巡检设备稳定可靠地攀爬钢丝绳。
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公开(公告)号：CN117472050A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311406603.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于网络信号分布强度矿井机器人路径规划方法,根据井下动态网络信号强度分布和障碍地图，生成矿井机器人代价地图，矿井机器人通过所述的代价地图生成全局最优移动路径。本发明的优点是：在机器人做路径规划的过程中，引入网络信号强度分布信息，运用涵盖网络信号强度的代价地图，合理规划出能够保证网络部署的路线，防止机器人在行走过程中到达网络信号指标值低的区域，导致无线终端接收到很弱的信号甚至接收不到信号，保证不间断通讯的需求。
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公开(公告)号：CN111006742B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910891044.0
申请日：2019-09-20
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
IPC: G01F23/18
Abstract: 本发明涉及一种地下矿山主溜井料位实时监测系统及方法，包括振弦式应力计、四通道振弦数据采集器和数据电缆，所述的振弦式应力计埋设在主溜井的底部拐弯处的主溜井井壁内，所述的振弦数据采集器设置于阶段运输巷道的顶部，所述的振弦式应力计通过数据电缆与振弦数据采集器电连接；所述的振弦数据采集器通过矿山内部的网络与地面调度室远程服务器相连接。本发明采用在主溜井井底部支护混凝土内埋设振弦式应力计的办法，获取井壁的压力值，通过杨森公式，建立溜井底部井壁侧压力f与溜井内矿石料位H的关系，通过现场数据的标定，拟合出与现场高度符合的井壁压力值与料位的关系式，本发明消除了理论计算与实际测量存在的误差，并编制相应的程序进行计算，实现了对料位的实时监测。
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公开(公告)号：CN114352356B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111595787.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
IPC: E21F17/103 , E21C41/16
Abstract: 本发明属于采矿技术领域，尤其是涉及一种阻断主采空区与隐伏空区贯通的的隔墙及构筑方法，其特征在于包括盲充填井施工、混凝土桩施工和充填辅助孔施工，盲充填井在主采空区与隐伏空区联络道上覆岩层中施工，其施工爆破的碎石一部分在主采空区与隐伏空区联络道内形成碎石堆，另一部分留于盲充填井内部，由此形成散体隔墙；混凝土桩施工于散体隔墙内部；充填辅助孔包括排气孔和探测孔。本发明利用爆破、自重及尺寸效益在主采空区与隐伏空区联络道内形成散体隔墙，辅之以混凝土桩来加强散体隔墙的抗渗透和抗变形能力，可有效阻断主采空区充填料浆流入隐伏空区，有利于主采空区的快速充填治理及主采空区周边矿体的安全生产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115535109A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211330715.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B25J19/02 , B25J19/00
Abstract: 本发明属于矿井提升装备技术领域，尤其是涉及一种基于激光定位的井下爬绳机器人防自旋装置及使用方法，基于激光定位的井下爬绳机器人防自旋装置包括爬绳机器人夹持着的被测钢丝绳，依托钢丝绳，其特征在于在爬绳机器人的顶端设有旋转模块，在旋转模块上设有机械臂和定位模块，机械臂通过设置在机械臂端头处的夹持机构夹持住所述的依托钢丝绳。本发明设计了一种带有开口的旋转平台，使被测钢丝绳便捷地进入爬绳机器人内部，利用激光遇到障碍物反射的机理，快速识别和定位周边的依托钢丝绳；两套平行四边形连杆机构的机械臂，始终沿着径向可靠夹持依托钢丝绳，有效抑制爬绳机器人的自旋和摆动；采用V形夹持机构，适应不同直径的钢丝绳防自旋。
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公开(公告)号：CN111006742A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201910891044.0
申请日：2019-09-20
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
IPC: G01F23/18
Abstract: 本发明涉及一种地下矿山主溜井料位实时监测系统及方法，包括振弦式应力计、四通道振弦数据采集器和数据电缆，所述的振弦式应力计埋设在主溜井的底部拐弯处的主溜井井壁内，所述的振弦数据采集器设置于阶段运输巷道的顶部，所述的振弦式应力计通过数据电缆与振弦数据采集器电连接；所述的振弦数据采集器通过矿山内部的网络与地面调度室远程服务器相连接。本发明采用在主溜井井底部支护混凝土内埋设振弦式应力计的办法，获取井壁的压力值，通过杨森公式，建立溜井底部井壁侧压力f与溜井内矿石料位H的关系，通过现场数据的标定，拟合出与现场高度符合的井壁压力值与料位的关系式，本发明消除了理论计算与实际测量存在的误差，并编制相应的程序进行计算，实现了对料位的实时监测。
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公开(公告)号：CN110633911A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910889751.6
申请日：2019-09-20
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明属于矿山地质领域，尤其是涉及一种矿岩可崩性评价中三维模型的节理构造赋值方法，其特征在于包括如下步骤：（1）现场节理构造调查；（2）节理构造特性分析；（3）节理构造分类；（4）模型赋值；（5）综合计算节理构造对矿岩可崩性的影响值。本发明的三维模型中节理构造赋值方法不仅考虑节理的密度，还会将节理裂隙或者构造的各个特点体现在三维模型中，更为准确的反映节理构造的空间特征，为可崩性评价提供更为充足的依据。
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公开(公告)号：CN110500137A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910889782.1
申请日：2019-09-20
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无底柱分段崩落法回采进度自动监测方法，包括如下步骤：(1)制作并联电阻串：采用2.5平方的双股电缆1，等距离做开口，并在开口内焊接电阻，焊接后用胶带包扎；(2)监测装置的现场安装：在回采进路5顶板中间部位铺设等值电阻的并联电阻串，将多条回采进路的电阻串通过连线电缆7连接至多路电阻测量仪8，并进行进路代码编号；(3)利用并联电阻串在炸断时的总电阻值变化原理，解算出回采进度的位置。本发明的优点是：实现无底柱分段崩落法矿山回采进度的实时自动监测，解决了以往传统人工上报方式效率低、实时性差、工作量大的难题，本发明更加快捷高效，便于采矿工程技术人员实时掌握各回采进路的回采进度。
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公开(公告)号：CN115625738A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211330714.X
申请日：2022-10-28
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明属于矿井提升装备技术领域，尤其是涉及一种井下钢丝绳探伤攀爬机器人的辅助安装装置及方法，辅助安装装置其特征在于包括小车，设置在此小车上的承重立柱、卷扬提升模块和工控机，沿水平横向固定在承重立柱顶端的电动推杆，分别设置在电动推杆上的摄像机、激光测距模块、夹持模块和导向轮，卷扬提升模块包括卷扬机和卷扬绳，卷扬绳的一端卷绕在卷扬机上、另一端沿着电动推杆轴向穿过导向轮悬吊钢丝绳探伤攀爬机器人，钢丝绳探伤攀爬机器人的一侧设置有定位手柄，摄像机、激光测距模块和夹持模块连接到工控机上。本发明能可靠、安全、快速、灵活地安装探伤攀爬机器人，压缩检修时间，提升钢丝绳损伤检测效率，特别适合多绳切换检测的工况。
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