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公开(公告)号：CN114352356B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111595787.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
IPC: E21F17/103 , E21C41/16
Abstract: 本发明属于采矿技术领域，尤其是涉及一种阻断主采空区与隐伏空区贯通的的隔墙及构筑方法，其特征在于包括盲充填井施工、混凝土桩施工和充填辅助孔施工，盲充填井在主采空区与隐伏空区联络道上覆岩层中施工，其施工爆破的碎石一部分在主采空区与隐伏空区联络道内形成碎石堆，另一部分留于盲充填井内部，由此形成散体隔墙；混凝土桩施工于散体隔墙内部；充填辅助孔包括排气孔和探测孔。本发明利用爆破、自重及尺寸效益在主采空区与隐伏空区联络道内形成散体隔墙，辅之以混凝土桩来加强散体隔墙的抗渗透和抗变形能力，可有效阻断主采空区充填料浆流入隐伏空区，有利于主采空区的快速充填治理及主采空区周边矿体的安全生产。
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公开(公告)号：CN115535109A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211330715.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B25J19/02 , B25J19/00
Abstract: 本发明属于矿井提升装备技术领域，尤其是涉及一种基于激光定位的井下爬绳机器人防自旋装置及使用方法，基于激光定位的井下爬绳机器人防自旋装置包括爬绳机器人夹持着的被测钢丝绳，依托钢丝绳，其特征在于在爬绳机器人的顶端设有旋转模块，在旋转模块上设有机械臂和定位模块，机械臂通过设置在机械臂端头处的夹持机构夹持住所述的依托钢丝绳。本发明设计了一种带有开口的旋转平台，使被测钢丝绳便捷地进入爬绳机器人内部，利用激光遇到障碍物反射的机理，快速识别和定位周边的依托钢丝绳；两套平行四边形连杆机构的机械臂，始终沿着径向可靠夹持依托钢丝绳，有效抑制爬绳机器人的自旋和摆动；采用V形夹持机构，适应不同直径的钢丝绳防自旋。
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公开(公告)号：CN115625738B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202211330714.X
申请日：2022-10-28
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明属于矿井提升装备技术领域，尤其是涉及一种井下钢丝绳探伤攀爬机器人的辅助安装装置及方法，辅助安装装置其特征在于包括小车，设置在此小车上的承重立柱、卷扬提升模块和工控机，沿水平横向固定在承重立柱顶端的电动推杆，分别设置在电动推杆上的摄像机、激光测距模块、夹持模块和导向轮，卷扬提升模块包括卷扬机和卷扬绳，卷扬绳的一端卷绕在卷扬机上、另一端沿着电动推杆轴向穿过导向轮悬吊钢丝绳探伤攀爬机器人，钢丝绳探伤攀爬机器人的一侧设置有定位手柄，摄像机、激光测距模块和夹持模块连接到工控机上。本发明能可靠、安全、快速、灵活地安装探伤攀爬机器人，压缩检修时间，提升钢丝绳损伤检测效率，特别适合多绳切换检测的工况。
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公开(公告)号：CN117499966A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311413281.9
申请日：2023-10-27
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
IPC: H04W24/04 , H04W40/12 , H04L45/247 , H04L45/12 , H04L45/121
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应优先级多路复用矿井下设备通讯控制方法，包括设置在地下矿井的矿井机器人，多个控制终端和无线连接矿井机器人与多个控制终端的无线通讯网络，所述的无线通讯网络为多路无线通讯网络。本发明为多个控制端的模式，矿井机器人能够同时接收自动导航，遥控器，远程平台，手机APP平台等多端平台的速度指令，通过自适应调度算法，利用优先级高、网络传输状态好的遥控端覆盖低优先级的导航指令，启动安全操作，进行紧急制动处理，达到及时并安全的效果。
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公开(公告)号：CN116820234A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310738135.7
申请日：2023-06-21
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明属于采矿技术领域，尤其是涉及一种基于混合现实技术的地下矿凿岩辅助系统及方法，其特征在于辅助系统包括HoloLens眼镜、UI控制模块、场景识别模块、逻辑控制模块、作业方案模型库、交互控制模块和显示模块。本发明有效避免作业人员专业能力不足和地下矿山恶劣环境导致的钻孔过长或过短、钻孔位置偏斜等情况，有效提高作业效率；通过注视、手势和语音命令实现虚拟模型与现实空间之间的交互，有利于帮助作业人员更加全面地掌握工程内容；优化了作业指导方案，提高钻孔精度；通过添加空间锚以实现视觉锁定与场景保持，避免了作业方案模型因人员位置移动发生偏移，降低了作业误差；为地下矿山凿岩钻孔作业提供了可交互的混合现实数字化平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114770503A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210443550.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明属于矿井提升装备钢丝绳无损检测技术领域，尤其是涉及一种越障式提升机钢丝绳检测机器人及越障方法，其中越障式提升机钢丝绳检测机器人，其特征在于包括上部机架，下部机架，贯穿在上部机架和下部机架中部的钢丝绳，设置在上部机架上的钢丝绳磁化仪，设置在下部机架上的钢丝绳探伤仪，分别设置在部机架和下部机架上的视觉模块、越障装置、电磁锁装置、机架、连接栓和调节张紧装置。本发明可使探伤攀爬机器人跨越罐道梁、钢梁等障碍物，有效解决存在障碍物的绳段难以检测的难题，有利于人全面、系统地检测整根钢丝绳；利用上部机架和下部机架交替夹持钢丝绳，采用回转机构进行位姿矫正，通过轮毂电机驱动机体实现了高效可靠越障。
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公开(公告)号：CN114397426A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111600250.5
申请日：2021-12-24
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
IPC: G01N33/24
Abstract: 本发明属于采矿技术领域，尤其是涉及一种高深溜井结拱模拟装置及使用方法，模拟装置其特征在于包括溜井支架，设置在此溜井直接内的溜井模型，摄像装置，溜井支架包括立柱，两圈横梁，底板，对称布置的夹杆，夹杆包括弧形板和丝杆，溜井模型包括设置在夹杆和底板间的上下两根透明管，圆台，漏斗，底部结构，容器，底部结构包括斜漏斗和可开关的挡板，摄像装置包括摄影灯，三脚架，摄像机。本发明只需将矿石从漏斗中倒入就可以填满溜井模型，打开底部结构的挡板就可以进行放矿模拟打开摄像设备就可以记录拱结构形成的过程；可以研究高深溜井模型放矿时井内的结拱现象，可以研究料位高度、矿石湿度、矿石粒径等对结拱概率的影响，实用性强。
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公开(公告)号：CN117472050A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311406603.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于网络信号分布强度矿井机器人路径规划方法,根据井下动态网络信号强度分布和障碍地图，生成矿井机器人代价地图，矿井机器人通过所述的代价地图生成全局最优移动路径。本发明的优点是：在机器人做路径规划的过程中，引入网络信号强度分布信息，运用涵盖网络信号强度的代价地图，合理规划出能够保证网络部署的路线，防止机器人在行走过程中到达网络信号指标值低的区域，导致无线终端接收到很弱的信号甚至接收不到信号，保证不间断通讯的需求。
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公开(公告)号：CN114770503B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210443550.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明属于矿井提升装备钢丝绳无损检测技术领域，尤其是涉及一种越障式提升机钢丝绳检测机器人及越障方法，其中越障式提升机钢丝绳检测机器人，其特征在于包括上部机架，下部机架，贯穿在上部机架和下部机架中部的钢丝绳，设置在上部机架上的钢丝绳磁化仪，设置在下部机架上的钢丝绳探伤仪，分别设置在部机架和下部机架上的视觉模块、越障装置、电磁锁装置、机架、连接栓和调节张紧装置。本发明可使探伤攀爬机器人跨越罐道梁、钢梁等障碍物，有效解决存在障碍物的绳段难以检测的难题，有利于人全面、系统地检测整根钢丝绳；利用上部机架和下部机架交替夹持钢丝绳，采用回转机构进行位姿矫正，通过轮毂电机驱动机体实现了高效可靠越障。
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公开(公告)号：CN118462274A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410526516.3
申请日：2024-04-29
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明属于铁矿井下巷道内风流参数监测和矿井通风系统智能调节领域，尤其是涉及一种基于风流参数在线监测的矿井通风系统智能调节方法，其特征在于，方法包括：S1、采集井巷环境数据，对采集数据进行计算处理；S2、将监测数据无线传输至通风系统智能分析模块；S3、进行通风环境情况判别；S4、分析确定最优的通风系统调节方案；S5、通风系统自动调节模块相应地调节巷道通风设施和风机工况点。本发明监测数据可实现在线上传，采集数据具有实时性；提高了数据传输速度和便捷性；可实现长期稳定监测，形成大样本数据，进而有利于制度优化通风系统的措施，促进矿山无人化、智能化发展。
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