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公开(公告)号：CN115770731A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211420231.9
申请日：2022-11-14
申请人： 顺德职业技术学院 , 华南智能机器人创新研究院 , 广东省科学院智能制造研究所
摘要： 本发明公开了一种基于激光视觉剔除不良工件的方法及系统，其方法包括：向沿着标定板输送的若干个被测工件进行在线激光视觉检测，并获取若干个被测工件中每一被测工件的平整度信息；根据每一被测工件的平整度信息为被测工件进行打码标识处理，生成被测工件的二维码信息；剔除机构识别每一被测工件的二维码信息，并根据二维码信息中的剔除指令判断每一被测工件是否进行剔除操作；在判断被测工件满足剔除操作时，将不满足平整度要求的被测工件从所述标定板的传送带剔除出去。本发明采用激光扫描三角测量方法进行3D图像数据采集及空间模型构建，找到符合剔除的被测工件，完成自动化剔除任务，使得能够精细化控制产品不良率。
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公开(公告)号：CN115825079A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211417504.4
申请日：2022-11-11
申请人： 华南智能机器人创新研究院 , 华南理工大学 , 广东省科学院智能制造研究所
摘要： 本发明公开了一种激光视觉检测注塑件表面缺陷的方法及系统和介质，其方法包括：检测塑料挤出生产线所产生的塑料件是否达到预定位置；产生检测触发指令；基于所述检测触发指令触发激光视觉传感器扫描所述塑料件的表面轮廓，并构建所述表面轮廓的三维轮廓值；基于所述三维轮廓值识别出所述塑料件上的缺陷区域信息，所述缺陷区域信息标记有所述缺陷区域的位置信息和缺陷区域面积信息；基于所述缺陷区域信息生成机器人处理指令，并基于机器人处理指令控制自动生产线上的移动机器人对所述塑料件进行相应处理。本发明通过定位塑料件来触发激光视觉传感器扫描塑料件三维轮廓值，从而针对不同塑料件的表面轮廓信息完成自动化生产。
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公开(公告)号：CN109240291B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201811033861.4
申请日：2018-09-05
申请人： 顺德职业技术学院 , 广东省智能制造研究所 , 华南智能机器人创新研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法及系统，其中，所述方法包括：机器人接收端接收用户终端发送的检测机器人运动方向上的障碍物的检测指令，检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；所述机器人响应所述检测指令，启动所述机器人上的双目摄像头，采集机器人运动方向上的实时图像；根据所述实时图像进行三维建模处理，获得所述机器人运动方向上的三维空间模型图像；根据所述三维空间模型图像确定所述机器人运动方向上是否存在障碍物；若存在障碍物，则所述机器人启动运动路线重新规划程序，对所述机器人的运动路线进行重新规划。在本发明实施例中，用户可以远程控制机器人快速进行行经路线重新规划，规避障碍物。
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公开(公告)号：CN109283927A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811032228.3
申请日：2018-09-05
申请人： 华南智能机器人创新研究院 , 广东省智能制造研究所 , 顺德职业技术学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于网络控制的多移动机器人协同控制方法及系统，其中，所述方法包括：基于无线传感器网络对轮式移动机器人进行定位跟踪，并将定位跟踪的获取的位置坐标信息反馈至用户终端；所述轮式移动机器人至少包括一个主轮式移动机器人和一个从轮式移动机器人；所述用户终端根据获取的位置坐标信息计算所述轮式移动机器人的全局位姿，获取所述轮式移动机器人的全局位姿；判断所述全局位姿误差是否均在预设阈值范围内；若判断为否时，将所述全局位姿误差导入所述轮式移动机器人的移动控制装置中，进行位移纠正。在本发明实施例中，通过本发明实施例可以控制从轮式移动机器人与主轮式移动机器人动作同步，实现多移动机器人协同工作。
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公开(公告)号：CN106393144B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201611056367.0
申请日：2016-11-26
申请人： 顺德职业技术学院 , 华南智能机器人创新研究院
摘要： 本发明公开了一种多机器人操作模式下视觉跟踪的方法及系统，其机器人控制系统包括运动控制系统、视觉系统，所述运动控制系统与视觉系统连接，以及所述运动控制系统连接有至少两台DELTA机器人，所述运动控制系统与所述至少两台DELTA机器人之间通过EtherCAT总线串联。通过本发明实施例，通过建立协调工作模式下的视频跟踪，基于视觉系统实现目标对象在多个DELTA机器人下协同工作模式下的视频跟踪图像，并才有测距方法可以及时对目标对象进行预测，及时跟进目标对象下一个状态值，保证了整个操作对象过程的有序监控，可以按照时序过程再现整个操作过程。
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公开(公告)号：CN109191499A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811033911.9
申请日：2018-09-05
申请人： 顺德职业技术学院 , 华南智能机器人创新研究院 , 广东省智能制造研究所
摘要： 本发明公开了一种基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新方法及系统，其中，所述方法包括：机器人接收用户终端发送的对运动目标跟踪的跟踪指令，跟踪指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；机器人响应跟踪指令，启动机器人上的双目摄像头，采集运动目标的实时图像；对实时图像进行实时的三维建模处理，获得运动目标的运动路线的实时三维模型图；根据实时三维模型图确定运动目标的实时运动轨迹；机器人根据运动目标的实时运动轨迹实时更新跟踪路线。在本发明实施例中，通过本发明实施例中的实施方式，机器人可以对运动目标实施全程的运动跟踪，保障机器人在跟踪运动目标时不让运动目标脱离跟踪范围。
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公开(公告)号：CN109191522A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811033086.2
申请日：2018-09-05
申请人： 华南智能机器人创新研究院 , 广东省智能制造研究所 , 顺德职业技术学院
摘要： 本发明公开了一种基于三维建模的机器人位移纠正方法及系统，其中，所述方法包括：检测设备接收用户终端发送的检测机器人位移的检测指令，检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；检测设备响应检测指令，启动检测设备上的双目摄像头，在多个方向上采集机器人的实时图像；根据实时图像进行三维建模处理，获得机器人的三维空间模型图像；基于三维空间模型图像确定机器人位移的实际位置；基于位移轨迹规划算法确定机器人位移的理论位置；将机器人位移的实际位置与机器人位移的理论位置进行比较，获得机器人位移的位置差；根据机器人位移的位置差进行位移纠正。在本发明具体实施例中，可以实现对机器人的位移偏离进行快速纠正。
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公开(公告)号：CN106982340A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201611056445.7
申请日：2016-11-26
申请人： 顺德职业技术学院 , 华南智能机器人创新研究院
CPC分类号： H04N5/76 , G06T1/0007 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224
摘要： 本发明公开了一种机器视觉跟踪下目标视频存储的方法及系统，其机器人控制系统包括运动控制系统、视觉系统、控制编码器和视频存储器，所述运动控制系统与视觉系统、编码控制器和视频存储器连接，以及所述运动控制系统连接有至少两台DELTA机器人，所述运动控制系统与所述至少两台DELTA机器人之间通过EtherCAT总线串联。通过本发明实施例，及时跟进目标对象下一个状态值，并完成对目标对象的视频编码过程，避免整个视频跟踪对象的混乱，保证了视频有序存储，并可以完整的按照时序过程再现整个操作过程。
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公开(公告)号：CN109213101A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811032911.7
申请日：2018-09-05
申请人： 顺德职业技术学院 , 华南智能机器人创新研究院
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种机器人系统下预处理的方法及系统，其特征在于，该系统包括：工业机器人、以及位于工业机器人上的视觉控制器、以及控制系统，所述控制系统包括以太网模块、触摸屏、处理器、其他模块和PLC模块，所述控制系统基于以太网模块与所述视觉控制器连接，所述控制系统基于PLC模块与工业机器人连接。通过本发明实施例基于采用相应的预处理机制判断出工业机器人属于正常作业状态，保障后续操作对象的操作对象无误。
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公开(公告)号：CN106625711A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611254643.4
申请日：2016-12-30
申请人： 华南智能机器人创新研究院 , 顺德职业技术学院
CPC分类号： B25J11/0005 , B25J9/1633 , B25J9/1689 , G06K9/00221 , G06K9/00228 , G06K9/00268 , G06K9/00288 , G06K2009/00322
摘要： 本发明公开了一种定位机器人智能互动的方法，其方法包括：机器人上的通信模块接收控制指令；机器人解析所述控制指令中的机器人的位置信息；在判断所述GNSS模块定位解析的位置信息与控制指令中的机器人的位置信息相匹配后，启动机器人上的红外感应器判断目标范围内是否有人存在；基于人体目标对象的年龄范围构建场景模式数据；基于语音交互模块输出场景模式数据所对应的语音内容。通过本发明实施例保证了整个智能交互机器人精准位置定位授权，较好的满足远程控制，对整个机器人远程控制的私密控制性得到了较好的保障。
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