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公开(公告)号：CN114670815A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210374678.0
申请日：2022-04-11
申请人： 驭势(上海)汽车科技有限公司
摘要： 本公开实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在确定目标车辆与第一障碍物之间存在碰撞风险时，基于所述目标车辆的第一关联信息，以及与所述目标车辆之间的距离在预设范围之内的第二障碍物的第二关联信息确定是否存在转向避撞空间，其中，所述目标车辆与所述第一障碍物在同一车道同向行驶，且所述第一障碍物位于所述目标车辆的前方；若确定存在转向避撞空间，根据所述转向避撞空间确定转向避撞方向；基于所述转向避撞方向以及预设侧向加速度确定转向避撞边缘轨迹；基于所述转向避撞边缘轨迹对所述目标车辆进行转向控制。本公开提高了车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN110395251B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201910569642.6
申请日：2019-06-27
申请人： 驭势(上海)汽车科技有限公司
摘要： 本公开实施例涉及一种基于多传感器融合数据的自动紧急制动决策方法，包括：感知车辆前方的障碍物；基于多传感器融合数据，对障碍物进行二次筛选，得到有效障碍物；其中，有效障碍物为自动紧急制动系统认定的障碍物；确定车辆与有效障碍物之间的最小碰撞距离；基于最小碰撞距离，生成自动紧急制动的决策信息。本公开通过多传感器融合技术降低了“漏报”的可能性，基于多传感器融合数据，筛选有效障碍物，降低了“误报”的可能性；将最小碰撞距离与自动紧急制动系统的状态关联，避免自动紧急制动过早或过晚介入，及过早或过晚释放，兼顾驾驶员的主客观感受；进而基于最小碰撞距离生成自动紧急制动的决策信息，减少碰撞发生的可能性和严重性。
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公开(公告)号：CN115366872A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211193209.5
申请日：2022-09-28
申请人： 驭势(上海)汽车科技有限公司
IPC分类号： B60W30/09 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60W50/00
摘要： 本发明实施例公开了一种车辆转向避障方法、设备和存储介质，包括：在确定目标车辆与第一障碍物之间存在碰撞风险并且符合转向避障条件时，获取针对目标车辆的转向避障轨迹；获取目标车辆的侧向速度，根据侧向速度构建改进恒定转率和速度模型，对改进恒定转率和速度模型进行预估获取最终状态信息；根据转向避障轨迹和最终状态信息对目标车辆进行转向避障控制。通过引入目标车辆的侧向速度构建改进横向速率和速度模型，并通过模型获取最终状态信息，从而使得所获取的最终状态信息更加准确，并根据最终状态信息沿着预先获取的转向避障轨迹进行转向避障控制，从而当出现碰撞风险时，实现对车辆转向的精准控制。
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公开(公告)号：CN110562222B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910818290.3
申请日：2019-08-30
申请人： 驭势(上海)汽车科技有限公司
摘要： 本公开实施例涉及一种用于弯道场景的紧急制动控制方法、车载设备和存储介质，其中，方法应用于智能驾驶车辆，方法可包括：探测目标；确定所述目标的类型；基于所述目标的类型，确定所述智能驾驶车辆的行驶路径；基于所述目标的类型和所述行驶路径，确定最小碰撞距离；基于所述最小碰撞距离进行自动紧急制动控制。本公开实施例中，通过对车辆在弯道行驶过程中探测到的目标进行计算和分析，可确定目标的类型，并对不同类型的目标采用不同方式确定最小碰撞距离，进而基于不同的最小碰撞距离进行自动紧急制动控制，防止车辆与目标发生碰撞或减少碰撞伤害。
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公开(公告)号：CN110395251A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910569642.6
申请日：2019-06-27
申请人： 驭势(上海)汽车科技有限公司
摘要： 本公开实施例涉及一种基于多传感器融合数据的自动紧急制动决策方法，包括：感知车辆前方的障碍物；基于多传感器融合数据，对障碍物进行二次筛选，得到有效障碍物；其中，有效障碍物为自动紧急制动系统认定的障碍物；确定车辆与有效障碍物之间的最小碰撞距离；基于最小碰撞距离，生成自动紧急制动的决策信息。本公开通过多传感器融合技术降低了“漏报”的可能性，基于多传感器融合数据，筛选有效障碍物，降低了“误报”的可能性；将最小碰撞距离与自动紧急制动系统的状态关联，避免自动紧急制动过早或过晚介入，及过早或过晚释放，兼顾驾驶员的主客观感受；进而基于最小碰撞距离生成自动紧急制动的决策信息，减少碰撞发生的可能性和严重性。
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公开(公告)号：CN110356377B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201910569643.0
申请日：2019-06-27
申请人： 驭势(上海)汽车科技有限公司
摘要： 本公开实施例涉及一种自动紧急制动的决策方法、车载设备及存储介质，所述决策方法包括：感知车辆前方的障碍物；基于自动紧急制动系统的状态，确定车辆与障碍物之间的最小碰撞距离，其中，最小碰撞距离与自动紧急制动系统的状态相关；基于最小碰撞距离，生成自动紧急制动的决策信息。本公开实施例中，将最小碰撞距离与自动紧急制动系统的状态关联，从而基于自动紧急制动系统的状态，确定车辆与障碍物之间的最小碰撞距离，避免自动紧急制动过早或过晚介入，及过早或过晚释放，兼顾驾驶员的主客观感受。进而基于最小碰撞距离生成自动紧急制动的决策信息，辨别可能发生的碰撞事件，及时采取自动紧急制动，减少碰撞发生的可能性和严重性。
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公开(公告)号：CN110562222A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910818290.3
申请日：2019-08-30
申请人： 驭势(上海)汽车科技有限公司
摘要： 本公开实施例涉及一种用于弯道场景的紧急制动控制方法、车载设备和存储介质，其中，方法应用于智能驾驶车辆，方法可包括：探测目标；确定所述目标的类型；基于所述目标的类型，确定所述智能驾驶车辆的行驶路径；基于所述目标的类型和所述行驶路径，确定最小碰撞距离；基于所述最小碰撞距离进行自动紧急制动控制。本公开实施例中，通过对车辆在弯道行驶过程中探测到的目标进行计算和分析，可确定目标的类型，并对不同类型的目标采用不同方式确定最小碰撞距离，进而基于不同的最小碰撞距离进行自动紧急制动控制，防止车辆与目标发生碰撞或减少碰撞伤害。
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公开(公告)号：CN110356377A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910569643.0
申请日：2019-06-27
申请人： 驭势(上海)汽车科技有限公司
摘要： 本公开实施例涉及一种自动紧急制动的决策方法、车载设备及存储介质，所述决策方法包括：感知车辆前方的障碍物；基于自动紧急制动系统的状态，确定车辆与障碍物之间的最小碰撞距离，其中，最小碰撞距离与自动紧急制动系统的状态相关；基于最小碰撞距离，生成自动紧急制动的决策信息。本公开实施例中，将最小碰撞距离与自动紧急制动系统的状态关联，从而基于自动紧急制动系统的状态，确定车辆与障碍物之间的最小碰撞距离，避免自动紧急制动过早或过晚介入，及过早或过晚释放，兼顾驾驶员的主客观感受。进而基于最小碰撞距离生成自动紧急制动的决策信息，辨别可能发生的碰撞事件，及时采取自动紧急制动，减少碰撞发生的可能性和严重性。
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