公开(公告)号：CN102202613A

公开(公告)日：2011-09-28

申请号：CN200980142846.6

申请日：2009-09-01

申请人： IWALK股份有限公司

发明人： H·M·赫尔 ,  R·卡斯勒 ,  C·M·努克 ,  A·S·马戈林 ,  K·J·塞兹 ,  M·T·科瓦尔奇克 ,  R·W·斯帕勒 ,  G·K·汤普森 ,  T·M·达尔林普尔 ,  S·S·凯斯勒 ,  J·A·韦伯 ,  D·W·默里

IPC分类号： A61F2/68 ,  F16H25/00 ,  H02K41/02

CPC分类号： A61F2/68 ,  A61F2/60 ,  A61F2/6607 ,  A61F2/72 ,  A61F2002/5003 ,  A61F2002/5007 ,  A61F2002/5018 ,  A61F2002/503 ,  A61F2002/5033 ,  A61F2002/5079 ,  A61F2002/5087 ,  A61F2002/6614 ,  A61F2002/6836 ,  A61F2002/701 ,  A61F2002/704 ,  A61F2002/7625 ,  A61F2002/763 ,  A61F2002/7635 ,  A61F2002/764 ,  A61F2002/7645 ,  A61F2002/7665 ,  A61F2005/0155 ,  A61H3/00 ,  A61H2003/001 ,  B25J9/0006 ,  G01L5/0028 ,  G01L5/0061 ,  G01P21/00 ,  H02K7/06 ,  H02K7/116

摘要： 提供一种混合型地形自适应下肢装置，以及通过探测正穿越的地形和适应探测到的地形而在各种不同情况下实施的方法。在一些实施例中，对于每种情况控制该装置的能力建立在五个基本能力之上：(1)确定正在进行的活动；(2)基于正在进行的活动，动态控制该装置的特性；(3)基于正在进行的活动，动态地驱动该装置；(4)确定地形表面特征不规则性(例如地形有多粘，地形有多滑，是粗糙地形还是光滑地形，地形有无障碍，例如岩石)；及(5)可以响应动态控制和动态驱动的装置机械设计。