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公开(公告)号：CN108323309B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201710037418.3
申请日：2017-01-19
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种割草机器人，包括：机身，安装于机身的工作模块、行走模块以及用于协调工作模块和行走模块的控制模块，所述工作模块包括设置于机身下部的切割机构，所述行走模块包括安装在机身上的行走轮组和驱动所述行走轮组的行走马达，所述割草机器人还包括至少部分活动设置于机身的防护件，所述防护件能够将切割机构四周与外部连通的空间至少部分隔开，所述防护件和机身之间设置距离感应装置，所述防护件的活动范围超过其预设值，触发所述距离感应装置，所述控制模块接收到触发信号控制割草机器人停机。本发明的割草机器人通过设置距离感应装置，可以防止割草机器人进行割草作业时，对误进入切割区域的人或者动物造成伤害。
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公开(公告)号：CN108336269B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN201810246813.7
申请日：2018-03-23
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC分类号： H01M50/271 , H01M50/244 , H01M50/204 , H01M50/289 , A01D69/02
摘要： 本发明公开了一种电池舱门结构及具有该电池舱门结构的工具机，属于园林机械技术领域。本发明的电池舱门结构，包括机体、电池腔以及舱门；所述舱门包括一盖板和一悬臂，所述盖板用于遮蔽所述电池腔的开口，所述盖板通过所述悬臂与所述机体铰接；所述悬臂包括一止挡部，所述机体包括一限位部，所述电池舱门结构构造为当所述舱门处于第二状态时，所述止挡部与所述限位部抵靠，以限制所述舱门继续沿第一方向继续旋转；所述第二状态定义为所述舱门沿第一方向旋转至最大打开角度时的状态。该电池舱门结构及工具机的舱门打开和闭合顺畅，且能够有效改善舱门打开时转轴的受力。
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公开(公告)号：CN114545914B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011330014.1
申请日：2020-11-24
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
摘要： 本发明提供一种自移动机器人充电系统及自移动机器人充电方法，自移动机器人充电系统通过围设在充电站周圈的充电站引导线并配合自移动机器人的定位系统，使得自移动机器人能够准确快速地找到充电站，节约了寻找充电站的时间从而增加了机器人的使用电量，且对充电站的安装位置无限制，对自移动机器人启动位置无限制，能够覆盖更多的使用场景。
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公开(公告)号：CN113848872B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202010597256.0
申请日：2020-06-28
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
摘要： 本发明提供了一种自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质，所述控制方法包括：对获取的拍摄图像进行轮廓检测以获得边界，其中，自动行走设备的中心位置O位于所述拍摄图像的一边沿；获取边界在拍摄图像的边沿的交点P1(xr，yr)，P2(xl，yl)；分别获得P1(xr，yr)和P2(xl，yl)与到自动行走设备的中心位置O所在边沿的最短距离lr、ll；根据lr和ll的大小控制自动行走设备的旋转方向及旋转角度。既可以实现自动行走设备沿边沿行走并工作的功能，又可以实现在工作区域内部按规定路径工作的功能。并且，本发明中提供了两种自动行走设备的在遇到边界后的旋转方式，并且均可将工作区域完全覆盖，提高效率。
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公开(公告)号：CN110501715B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN201910807338.0
申请日：2019-08-29
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
IPC分类号： G01S17/48
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公开(公告)号：CN113761970B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202010490409.1
申请日：2020-06-02
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
摘要： 本发明提供一种基于图像识别工作位置的方法、系统，机器人及存储介质，所述方法包括：获取原始图像；对原始图像进行特征提取形成纹理特征图像，通过阈值的匹配将纹理特征图像转换为二值化图像；对二值化图像进行轮廓检测获取二值化图像中的每一轮廓；根据获取的各个轮廓确认机器人拍摄原始图像的工作位置，所述工作位置为工作区域或非工作区域；本发明可通过机器人上摄像机拍摄的图像区分工作区域和非工作区域。
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公开(公告)号：CN116774688A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210237886.6
申请日：2022-03-10
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种地图优化方法、装置、设备及存储介质，包括根据机器人的实时位置在栅格地图中生成采样栅格；遍历栅格地图中的采样栅格，直至满足预设条件时，确定与已遍历的各采样栅格对应的邻近栅格的总量；将邻近栅格的总量与第一阈值进行比较；在邻近栅格的总量小于第一阈值的情况下，确定已遍历的各采样栅格及其对应的邻近栅格为离散栅格；清除离散栅格。通过对栅格地图中的采样栅格进行滤波处理，清除采样栅格中的离散区域的栅格数据，能够在不需提高定位系统的精度的情况下，提高后续分析栅格地图的准确性。
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公开(公告)号：CN116700230A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210174621.6
申请日：2022-02-24
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种基于栅格地图的机器人寻路方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：获取第一栅格地图和第二栅格地图，根据第二栅格地图规划机器人从当前位置到预设目标点的行走路径，在行走路径不可通行的情况下，确定障碍位置，基于第二栅格地图确定机器人从当前位置到障碍位置的第一路径，基于第二栅格地图确定机器人从预设目标点至障碍位置的第二路径，根据第一栅格地图，规划从第一路径的终点到第二路径的终点之间的过渡路径，从而得到机器人的目标路径，能够减少路径检索时间，降低内存计算消耗，提高机器的行走效率，避免机器过于贴近边界或障碍物发生导致碰撞。
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公开(公告)号：CN111324111B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201811524619.7
申请日：2018-12-13
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
发明人： 朱绍明
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种识别边界信号的方法及机器人系统，边界信号包括间隔出现的信号组，信号组包括依次出现的前信号单元和后信号单元；信号组的特征使用至少三个信号组参数和刻画信号组参数之间数值关系的关系函数来表征；所述方法包括：生成信号组参数，使信号组参数满足关系函数的限定；根据信号组参数生成信号组向外发送以形成边界信号；根据检测到的信号生成检测信号组，对检测信号组进行解析，获取检测信号组参数；S4，判断检测信号组参数是否满足关系函数的限定；若是，则将检测信号组识别为有效信号；若否，则将检测信号组识别为干扰信号。本发明可以精确区分监测信号是否为有效信号，具有优良的抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN114815790A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110062160.9
申请日：2021-01-18
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种避障系统、避障装置和割草机器人。避障系统包括：避障装置和割草机器人；其中，避障装置包括：主板和封闭导线；封闭导线的两端分别与主板相连；主板，用于通过设置在其内部的信号发生器向封闭导线通入电流，使得所封闭导线周围产生预定强度的磁场信号；割草机器人，用于移动时，通过设置在其内部的磁场传感器对其周围的磁场信号进行检测；根据检测到的磁场信号的方向和强度调整其自身的移动方向，使得割草机器人远离避障区域。本发明的技术方案，识别障碍时不容易被外界环境干扰，准确方便的识别障碍，可以提高避障的效率。
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