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公开(公告)号：CN1033590A
公开(公告)日：1989-07-05
申请号：CN88109082
申请日：1988-07-28
申请人： 布莱阿姆青年大学
发明人： 沃尔特·爱德华·莱德 , 布莱迪·R·戴维斯 , 王旭光 , 爱德加·R·特纳
IPC分类号： B25J9/18
CPC分类号： G05B19/4182 , B25J9/1692 , G05B2219/37525 , G05B2219/37619 , G05B2219/39057 , G05B2219/45083 , G05B2219/49195 , Y02P90/04 , Y02P90/083 , Y02P90/14
摘要： 此装置和方法用来改善可编程机器人相对于目标物体的方向和位置之精度。此方法亦包括校正安装在机器人末端的构件(emd-ebbector)的TCF之位置。机器人以外的参考位置，如其几何和空间数据，都已确定。这些确定好的数据被储存起来以便将来在决定局部的相对参考系时可以提取和比较，机器人之末端构件被移到第一参考位置以确定刚体误差矫正。这个矫正结果被储存在机算机之寄存单元内以便以后机器人运动时得以应用。
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公开(公告)号：CN107614215A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201580080247.1
申请日：2015-05-22
申请人： 日产自动车株式会社
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1674 , B25J13/085 , G01L3/00 , G01L5/00 , G05B19/406 , G05B2219/37525 , G05B2219/37536 , G05B2219/37624 , G05B2219/39355
摘要： 本发明的故障诊断装置，对于作为动作轴的驱动源而具有电动机的机械装置，在每个规定周期取得动作轴的移动位置和施加到动作轴的干扰扭矩值，在取得的干扰扭矩值大于故障判定阈值的情况下，诊断为故障。而且，对取得的干扰扭矩值分别算出自基准值的变化，除了自该基准值的变化为规定的阈值以上的干扰扭矩值之外，进行干扰扭矩值的累积。
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公开(公告)号：CN102431043B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201110265517.X
申请日：2011-09-08
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B19/4065 , G05B2219/37252 , G05B2219/37434 , G05B2219/37525 , G05B2219/39194 , G05B2219/39261 , G05B2219/41121 , G05B2219/41152
摘要： 本发明提供一种在执行通常的作业用程序的同时能够高精度且简单地抽出用于对工业用机器人的驱动系的异常判定或寿命诊断的数据的方法和装置。具体而言，对于从按照根据机器人(8)的动作程序所生成的位置指令Xs来控制马达(12)的马达驱动器(10)输出到马达(12)的转矩信号Tf，在从转矩信号Tf中除去重力补偿转矩及由机器人的其他轴施加的干涉力转矩之后应用高通滤波器(34)，根据被抽出的减速器(14)的振动成分来判定减速器(14)的异常。
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公开(公告)号：CN102431043A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110265517.X
申请日：2011-09-08
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B19/4065 , G05B2219/37252 , G05B2219/37434 , G05B2219/37525 , G05B2219/39194 , G05B2219/39261 , G05B2219/41121 , G05B2219/41152
摘要： 本发明提供一种在执行通常的作业用程序的同时能够高精度且简单地抽出用于对工业用机器人的驱动系的异常判定或寿命诊断的数据的方法和装置。具体而言，对于从按照根据机器人(8)的动作程序所生成的位置指令Xs来控制马达(12)的马达驱动器(10)输出到马达(12)的转矩信号Tf，在从转矩信号Tf中除去重力补偿转矩及由机器人的其他轴施加的干涉力转矩之后应用高通滤波器(34)，根据被抽出的减速器(14)的振动成分来判定减速器(14)的异常。
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公开(公告)号：CN1030369A
公开(公告)日：1989-01-18
申请号：CN88104019
申请日：1988-07-05
申请人： 贝尔工业设备有限公司
发明人： 海因茨·汉德克 , 托马斯·齐克 , 瓦西洛齐·苏吉奥勒采斯
CPC分类号： B05B12/122 , B05B13/0431 , B05B13/0452 , G05B19/4182 , G05B2219/36503 , G05B2219/37275 , G05B2219/37525 , G05B2219/45013 , Y02P90/083 , Y02P90/14
摘要： 在批量进行喷漆作业时，例如，在使用喷漆机器人对汽车车身进行喷漆时，由于汽车车身被运输系统运送进入喷漆室时所带来的位置偏差导致发生喷漆缺陷。要解决这个问题，至少须有一个基准点与汽车车身之间的距离在最初进行喷漆操作期间被测量下来并被储存起来作为标准测量值。在其后的批量作业期间，相应的距离被每次测量下来并拿来和标准测量值相比较。根据由此而确定的偏差值，操作程序就能作出相应的校正。
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公开(公告)号：CN102036789B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN200980118477.7
申请日：2009-05-20
申请人： 松下电器产业株式会社
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/37344 , G05B2219/37525 , G05B2219/41372 , G05B2219/45104
摘要： 本发明提供的机器人的异常判定方法，在作为N个(N为正整数)电动机输出转矩平均值τmA的移动平均值的电动机输出转矩移动平均值τmAA超过第一异常判定基准值τmth，作为N个外力转矩平均值τdA的移动平均值的外力转矩移动平均值τdAA超过第二异常判定基准值τdth时，判定为异常，这样就不需要测定、存储基准数据，即可在生产线工作过程中进行异常判定。
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公开(公告)号：CN102036789A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200980118477.7
申请日：2009-05-20
申请人： 松下电器产业株式会社
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/37344 , G05B2219/37525 , G05B2219/41372 , G05B2219/45104
摘要： 本发明提供的机器人的异常判定方法，在作为N个(N为正整数)电动机输出转矩值τmA的平均值的电动机输出转矩平均值τmAA超过第一异常判定基准值τmth，作为N个外力转矩推定值τdA的平均值的外力转矩推定平均值τdAA超过第二异常判定基准值τdth时，判定为异常，这样就不需要测定、存储基准数据，即可在生产线工作过程中进行异常判定。
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公开(公告)号：CN1024955C
公开(公告)日：1994-06-08
申请号：CN88109082
申请日：1988-07-28
申请人： 布莱阿姆青年大学
发明人： 沃尔特·爱德华·莱德 , 布莱迪·R·戴维斯 , 王旭光 , 爱德加·R·特纳
CPC分类号： G05B19/4182 , B25J9/1692 , G05B2219/37525 , G05B2219/37619 , G05B2219/39057 , G05B2219/45083 , G05B2219/49195 , Y02P90/04 , Y02P90/083 , Y02P90/14
摘要： 此装置和方法用来改善可编程机器人相对于目标物体的方向和位置之精度。此方法亦包括校正安装在机器人末端的构件(emdebbector)的TCF之位置。机器人以外的参考位置，如其几何和空间数据，都已确定。这些确定好的数据被储存起来以便将来在决定局部的相对参考系时可以提取和比较。机器人之末端构件被移到第一参考位置以确定刚体误差矫正。这个矫正结果被储存在机算机之寄存单元内以便以后机器人运动时得以应用。
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