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公开(公告)号：CN105619424A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510796074.5
申请日：2015-11-18
申请人： 佳能株式会社
发明人： 中岛洋二
CPC分类号： B25J9/126 , B25J9/1633 , G05B2219/37344 , G05B2219/39186 , G05B2219/41372 , G05B2219/41428 , Y10S901/09 , B25J13/08 , B25J9/1602
摘要： 本发明提供一种电机驱动设备的控制设备及方法、多轴电机的控制设备。经由连接到电机的减速器进行机器人臂的移动控制。其控制器包括基于输入推力命令值生成电机位置命令值的推力控制单元，以及基于所述位置命令值生成电流值的电机控制单元。所述电机控制单元反馈由电机编码器检测到的电机位置，并且所述推力控制单元反馈由推力计检测到的推力。来自所述电机控制单元的反馈抑制在减速器上的振动现象，并且来自推力控制单元的反馈抑制传递误差，由此使得能够迅速精准地进行臂的动作控制。
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公开(公告)号：CN1107249C
公开(公告)日：2003-04-30
申请号：CN97192053.2
申请日：1997-01-02
申请人： OMAT有限公司
IPC分类号： G05B19/4065 , B23Q15/007
CPC分类号： G05B19/4065 , B23Q17/0957 , B23Q17/0961 , G05B2219/37258 , G05B2219/37344 , G05B2219/49078 , G05B2219/49099
摘要： 用于为根据给定的加工操作切削工件时的切削刀具提供瞬时刀具状态指示的自动监测系统和方法，其中相同类型的基本新的切削刀具具有基准平均刀具磨损系数R0。该系统包括一转矩监视器(7)，用于在切削第i个顺序工件时测量主驱动切削转矩M。与转矩监视器(7)耦合有一瞬时刀具磨损系数处理器(13)，用于在切削第i个顺序工件时计算出多个瞬时刀具磨损系数r(j)。与瞬时刀具磨损系数处理器(13)相耦合的是一个平均刀具磨损系数处理器(14)，用于从所述多个瞬时刀具磨损系数r(j)中计算出切削刀具的平均刀具磨损系数R(i)。最后，与平均刀具磨损系数处理器(14)相耦合的是一个刀具磨损系数比较器(15)，用于将各平均刀具磨损系数R(i)与基准平均刀具磨损系数R0相比较，以便为各第i个顺序工件提供切削刀具的瞬时刀具状态指示。
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公开(公告)号：CN1210599A
公开(公告)日：1999-03-10
申请号：CN97192053.2
申请日：1997-01-02
申请人： OMAT有限公司
IPC分类号： G05B19/4065 , G05B19/416
CPC分类号： G05B19/4065 , B23Q17/0957 , B23Q17/0961 , G05B2219/37258 , G05B2219/37344 , G05B2219/49078 , G05B2219/49099
摘要： 用于为根据给定的加工操作切削工件时的切削刀具提供瞬时刀具状态指示的自动监测系统和方法,其中相同类型的基本新的切削刀具具有基准平均刀具磨损系数Ro。该系统包括一转矩监视器(7),用于在切削第i个顺序工件时测量主驱动切削转矩M。与转矩监视器(7)耦合有一瞬时刀具磨损系数处理器(13),用于在切削第i个顺序工件时计算出多个瞬时刀具磨损系数r(j)。与瞬时刀具磨损系数处理器(13)相耦合的是一个平均刀具磨损系数处理器(14),用于从所述多个瞬时刀具磨损系数r(j)中计算出切削刀具的平均刀具磨损系数R(i)。最后,与平均刀具磨损系数处理器(14)相耦合的是一个刀具磨损系数比较器(15),用于将各平均刀具磨损系数R(i)与基准平均刀具磨损系数Ro相比较,以便为各第i个顺序工件提供切削刀具的瞬时刀具状态指示。
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公开(公告)号：CN105246653B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201480030068.2
申请日：2014-05-20
CPC分类号： G05B19/186 , B23P19/066 , B25B21/008 , B25B21/02 , B25B23/1405 , G05B15/02 , G05B2219/37344
摘要： 根据本发明的一方面的控制方法包括用于执行以下操作的处理：设定目标紧固力矩、相邻脉冲的脉冲间隔、以及每脉冲的力矩上升值；在将紧固件安装到底座之后检测第N个脉冲(N是1或更大的自然数)处的最后紧固力矩；基于第N个脉冲处的最后紧固力矩，设定第N+1个脉冲处的脉冲加载时间、以及第N+1个脉冲处的脉冲强度，以便第N+1个脉冲处的紧固力矩与上升值的倍数一致；基于脉冲间隔、脉冲加载时间、以及脉冲强度来控制紧固工具，以便第N+M个脉冲(M是1或更大的自然数)处的最后紧固力矩达到目标紧固力矩。
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公开(公告)号：CN104142903A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410185700.2
申请日：2014-05-05
申请人： 施耐宝公司
IPC分类号： G06F13/40 , B25B23/147
CPC分类号： G05B15/02 , B25B23/1422 , B25B23/1425 , G05B19/182 , G05B2219/37344
摘要： 通信端口协助将扭矩和/或角度日志信息从电子扭矩工具下载至外部装置。可将扭矩和/或角度日志信息输入客户端软件中，并经通信端口接口从外部装置下载至电子扭矩工具中。包括实时时钟信息和扳手系统信息的附加信息可通过通信端口接口下载至电子扭矩工具中。
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公开(公告)号：CN105378570A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201480040279.4
申请日：2014-07-16
申请人： 山崎马扎克公司
IPC分类号： G05B19/404 , B23B1/00
CPC分类号： B23Q15/14 , B23B1/00 , B23Q15/26 , G05B19/404 , G05B19/40937 , G05B2219/36204 , G05B2219/37344 , G05B2219/50282 , Y02P90/265
摘要： 本发明提供车削加工控制装置和车削加工支援程序。在借助输入部(74)指定了进刀量时，车削加工控制装置(50)基于吃刀抗力数据计算使吃刀抗力为零的主偏角。如此算出主偏角时，车削加工控制装置(50)向B轴驱动部(46)输出对车刀(36)以点(P1)为旋转中心进行旋转定位的指令量。此外，车削加工控制装置(50)基于进刀量和主偏角，向用于使车刀(36)沿X轴方向直线位移的X轴驱动部(42)输出用于控制进刀量的指令量。而且，在利用主轴驱动部(40)使工件(10)旋转的同时，根据切削速度利用Z轴驱动部(44)使车刀(36)沿Z轴方向位移，来进行车削加工。
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公开(公告)号：CN102036789B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN200980118477.7
申请日：2009-05-20
申请人： 松下电器产业株式会社
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/37344 , G05B2219/37525 , G05B2219/41372 , G05B2219/45104
摘要： 本发明提供的机器人的异常判定方法，在作为N个(N为正整数)电动机输出转矩平均值τmA的移动平均值的电动机输出转矩移动平均值τmAA超过第一异常判定基准值τmth，作为N个外力转矩平均值τdA的移动平均值的外力转矩移动平均值τdAA超过第二异常判定基准值τdth时，判定为异常，这样就不需要测定、存储基准数据，即可在生产线工作过程中进行异常判定。
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公开(公告)号：CN101131320B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200710135884.1
申请日：2007-07-30
申请人： 斯奈克玛
发明人： 克劳德·罗格·罗伯特·图雷尼 , 维雷尼克·珍妮·苏珊尼·泽罗基 , 克里斯托弗·科林 , 格拉尔丁·劳伦·佩林
IPC分类号： G01B21/00
CPC分类号： G05B19/4065 , B23B49/001 , B23Q17/0957 , G05B2219/37344 , G05B2219/37583 , G05B2219/45129
摘要： 本发明涉及一种对金属零件(4)中的钻孔不规则检测和可选地进行量化的方法，钻孔操作由钻头(4)实施，它包括一方面确定依赖于时间的两个下面参数中至少之一的数值集：在至少一个零件的钻孔操作期间所产生的钻头(10)进入金属零件(4)的穿透轴向应力Fz(t)和扭矩C(t)，确定Fzmax/Fzthreshold和Cmax/Cthreshold比值和/或可选的AreaFzmax/AreaFzthreshold和/或AreaCmax/AreaCthreshold面积比值，以指示不规则类型及可选的其严重程度。另一方面，确定与钻头的侧边磨损Vb相关联的数值集，确定Fzmoy(Nb)/Fzmoy(Nb＝1)比值和/或Cmoy(Nb)/Cmoy(Nb＝1)比值和/或可选地AreaFzmoy(Nb)/AreaFzmoy(Nb＝1)比值和/或AreaCmoy(Nb)/AreaCmoy(Nb＝1)比值，用来指示相关于磨损的不规则的出现。
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公开(公告)号：CN102036789A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200980118477.7
申请日：2009-05-20
申请人： 松下电器产业株式会社
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/37344 , G05B2219/37525 , G05B2219/41372 , G05B2219/45104
摘要： 本发明提供的机器人的异常判定方法，在作为N个(N为正整数)电动机输出转矩值τmA的平均值的电动机输出转矩平均值τmAA超过第一异常判定基准值τmth，作为N个外力转矩推定值τdA的平均值的外力转矩推定平均值τdAA超过第二异常判定基准值τdth时，判定为异常，这样就不需要测定、存储基准数据，即可在生产线工作过程中进行异常判定。
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公开(公告)号：CN101131320A
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200710135884.1
申请日：2007-07-30
申请人： 斯奈克玛
发明人： 克劳德·罗格·罗伯特·图雷尼 , 维雷尼克·珍妮·苏珊尼·泽罗基 , 克里斯托弗·科林 , 格拉尔丁·劳伦·佩林
IPC分类号： G01B21/00
CPC分类号： G05B19/4065 , B23B49/001 , B23Q17/0957 , G05B2219/37344 , G05B2219/37583 , G05B2219/45129
摘要： 本发明涉及一种对金属零件(4)中的钻孔不规则检测和可选地进行量化的方法，钻孔操作由钻头(4)实施，它包括一方面确定依赖于时间的两个下面参数中至少之一的数值集：在至少一个零件的钻孔操作期间所产生的钻头(10)进入金属零件(4)的穿透轴向应力Fz(t)和扭矩C(t)，确定Fzmax/Fzthreshold和Cmax/Cthreshold比值和/或可选的AreaFzmax/AreaFzthreshold和/或AreaCmax/AreaCthreshold面积比值，以指示不规则类型及可选的其严重程度。另一方面，确定与钻头的侧边磨损Vb相关联的数值集，确定Fzmoy(Nb)/Fzmoy(Nb＝1)比值和/或Cmoy(Nb)/Cmoy(Nb＝1)比值和/或可选地AreaFzmoy(Nb)/AreaFzmoy(Nb＝1)比值和/或AreaCmoy(Nb)/AreaCmoy(Nb＝1)比值，用来指示相关于磨损的不规则的出现。
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