公开(公告)号：CN108472809A

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201680077316.8

申请日：2016-12-27

申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司

发明人： 萨米·哈达丁

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/406

CPC分类号： G05B19/406 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/37624 ,  G05B2219/37626 ,  G05B2219/39082 ,  G05B2219/39315 ,  G05B2219/40201 ,  G05B2219/40317 ,  G05B2219/40497 ,  G05B2219/49162

摘要： 一种用于运行机器人的方法和一种机器人，其中，机器人具有能够借助致动器AKTn驱动的、可移动的元件ELEm并设置用于通过元件ELEm实施移动B，并且机器人包括用于确定测量变量(式(II))的组的信号(式(I))的传感装置，组表征元件ELEm的移动B及其与周围环境的交互。提出的方法包括以下步骤：通过传感装置在元件ELEm实施至少一次移动B作为参考移动B的过程中确定(10)测量变量(式(II))的参考信号(式(III))；基于参考信号(式(III))，通过自适应的方法自动确定(102)用于通过测量变量(式(V))描述包括参考交互的参考移动B的数学模型(式(IV))；在按照运行地实施移动B的过程中：利用模型(式(IV))预测(103)用于通过测量变量(式(V))描述包括参考交互的参考移动B的信号(式(VI))，比较(104)当前在按照运行地实施移动B的过程中确定的信号(式(I))和预测信号(式(VI))，以确定(式(VI))和(式(I))之间的偏差(式(VII))，如果偏差(式(VII))不满足预设的条件(式(VIII))，则基于偏差(式(VII))，将当前出现的偏差(式(VII))分类(105)到由数量I预设的错误类别(式(IX))，为致动器AKTk提供针对每个错误类别(式(IX))预设的控制信息(式(X))，并且在考虑控制信息(式(X))的条件下控制(106)致动器AKTk。