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    机器人和用于运行机器人的方法
    1.
    发明公开
    机器人和用于运行机器人的方法 有权

    公开(公告)号：CN108472809A

    公开(公告)日：2018-08-31

    申请号：CN201680077316.8

    申请日：2016-12-27

    申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司

    发明人： 萨米·哈达丁

    IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/406

    CPC分类号： G05B19/406 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/37624 ,  G05B2219/37626 ,  G05B2219/39082 ,  G05B2219/39315 ,  G05B2219/40201 ,  G05B2219/40317 ,  G05B2219/40497 ,  G05B2219/49162

    摘要： 一种用于运行机器人的方法和一种机器人，其中，机器人具有能够借助致动器AKTn驱动的、可移动的元件ELEm并设置用于通过元件ELEm实施移动B，并且机器人包括用于确定测量变量(式(II))的组的信号(式(I))的传感装置，组表征元件ELEm的移动B及其与周围环境的交互。提出的方法包括以下步骤：通过传感装置在元件ELEm实施至少一次移动B作为参考移动B的过程中确定(10)测量变量(式(II))的参考信号(式(III))；基于参考信号(式(III))，通过自适应的方法自动确定(102)用于通过测量变量(式(V))描述包括参考交互的参考移动B的数学模型(式(IV))；在按照运行地实施移动B的过程中：利用模型(式(IV))预测(103)用于通过测量变量(式(V))描述包括参考交互的参考移动B的信号(式(VI))，比较(104)当前在按照运行地实施移动B的过程中确定的信号(式(I))和预测信号(式(VI))，以确定(式(VI))和(式(I))之间的偏差(式(VII))，如果偏差(式(VII))不满足预设的条件(式(VIII))，则基于偏差(式(VII))，将当前出现的偏差(式(VII))分类(105)到由数量I预设的错误类别(式(IX))，为致动器AKTk提供针对每个错误类别(式(IX))预设的控制信息(式(X))，并且在考虑控制信息(式(X))的条件下控制(106)致动器AKTk。

    降低操作员潜在伤害的方法和装置
    3.
    发明公开
    降低操作员潜在伤害的方法和装置 无效

    公开(公告)号：CN103894807A

    公开(公告)日：2014-07-02

    申请号：CN201210583950.2

    申请日：2012-12-28

    申请人： ABB技术有限公司

    发明人： 萨义德·萨尔莱 ,  比约恩·马蒂亚斯

    IPC分类号： B23P19/00

    CPC分类号： B25J9/1676 ,  G05B2219/40201 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40559

    摘要： 根据本发明的实施例提供一种降低由于机器人所持工件的危险部分与位于机器人工作区域内操作员的身体部分之间的交汇而导致的操作员潜在伤害的方法和装置。该方法包括：为第一、第二、第三和第四变量选择第一、第二、第三和第四值，其中第一变量表示工件的危险部分和操作员的身体部分之间的相对速度，第二变量表示机器人和工件的惯性程度，第三变量表示操作员的身体部分的容易1受伤程度，并且第四变量表示工件的危险部分的危险程度；根据所选择的第一、第二、第三和第四值，预测由于机器人所持工件的危险部分与位于机器人工作区域内操作员的身体部分之间的交汇而导致的操作员潜在伤害的程度。

    具有夹紧装置的人机协作工作站
    7.
    发明公开
    具有夹紧装置的人机协作工作站 有权

    公开(公告)号：CN106413996A

    公开(公告)日：2017-02-15

    申请号：CN201580029401.2

    申请日：2015-05-28

    申请人： 库卡系统有限责任公司

    发明人： 朱利安·斯德克斯切兰德 ,  H·格拉茨

    IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J19/06

    CPC分类号： B25J19/063 ,  B25B1/18 ,  B25B11/002 ,  B25J9/0096 ,  B25J13/085 ,  G05B2219/40201 ,  G05B2219/40202

    摘要： 本发明涉及一种MRK工作站，其具有机器人(2)，机器人臂具有多个关节(4)和使这些关节(4)连接的节肢(5-12)，机器人臂的关节(4)被机器人控制器(3)自动调节，以便通过调整机器人臂(2)的关节(4)而使由机器人臂(2)所保持的工具(14a)或工件(14b)在空间中停住和/或运动，此外，MRK工作站具有夹紧装置(17)，夹紧装置具有位置固定的基础台架(19)和固定装置(18)，固定装置被构造用于以如下方式牢固保持工件(14b)或工具(14a)，即，保持在夹紧装置(17)上的工件(14b)和/或工具(14a)能够与机器人臂(2)合作地被装配和/或加工，其中，夹紧装置(17)具有机械式调节装置(20)和能由机器人控制器(3)操控的触发装置(21)，并且调节装置(20)被构造为，当触发装置(21)被激活时，使固定装置(18)关于基础台架(19)从运行位置自动地调节到安全位置中。(1)，机器人具有机器人控制器(3)和机器人臂

    具有臂的后退功能的多关节机器人
    9.
    发明公开
    具有臂的后退功能的多关节机器人 有权

    公开(公告)号：CN105313111A

    公开(公告)日：2016-02-10

    申请号：CN201510235975.7

    申请日：2015-05-11

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 内藤康广 ,  有田创一

    IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1633 ,  B25J9/1676 ,  B25J13/085 ,  G05B2219/40201 ,  G05B2219/40582 ,  Y10S901/09

    摘要： 本发明提供使用实质一个传感器来实现臂的适当的后退动作的多关节机器人。控制装置具有：干扰转矩推定部，其通过计算由机器人的质量以及动作而产生的转矩并将其从转矩检测部检测出的第一转矩以及第二转矩减去来推定第一干扰转矩以及第二干扰转矩；以及后退动作指令部，其在各干扰转矩超过各自的转矩阈值时生成使对应的轴向减少干扰转矩的方向旋转的动作指令。通过该动作指令，J1轴或J2轴进行后退动作，所以被操作人员推按的机器人的部分后退，操作人员即便不使用示教操作盘等也能够容易地进行作业。