公开(公告)号：CN1120077C

公开(公告)日：2003-09-03

申请号：CN98807464.8

申请日：1998-05-26

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 尾岛正夫 ,  仮屋崎洋和 ,  富崎秀德

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1641 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/39326 ,  G05B2219/39353 ,  G05B2219/39355 ,  G05B2219/41195 ,  G05B2219/41398 ,  G05B2219/41443 ,  G05B2219/42156

摘要： 一种控制多轴式机器人的方法，机器人的一个机构的弹簧元件设在各轴电动机与机器人臂之间。该方法能提高工具端部走道的精确度而不致因各轴之间的机械干扰而引起振动，也不会使电动机高频振动。模拟控制器接收与电动机有关的位置指令并给起动和控制电动机和机器人臂的反馈控制器输出模拟电动机位置指令模拟电动机转速指令和模拟前馈指令。模拟控制器中装有校正量，以消除干扰力。模拟控制器输出加有校正量的模拟前馈指令。

公开(公告)号：CN106457560A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201580028843.5

申请日：2015-05-26

申请人： 株式会社神户制钢所

发明人： 和田尧

IPC分类号： B25J9/10 ,  B23K9/12

CPC分类号： B25J9/1641 ,  B23K9/12 ,  B25J9/10 ,  B25J13/088 ,  G05B2219/41443

摘要： 机器人(R)的控制装置(10)对由马达(M)驱动的机器人(10)的关节(J)的角度进行控制。控制装置(10)具备：对关节角度指令值进行计算的关节角度指令计算部(11)；对关节轴所产生的轴向力转矩进行计算的轴向力转矩计算部(12)；向关节角度指令值加上由轴向力转矩以及关节的弹簧常量计算出的关节的挠曲量而计算马达指令角度的弹性变形补偿部(13)；对机器人(R)与外部的构造物接触时的马达(M)的角度进行检测的停止位置检测部(15)；以及在停止位置检测部值而输出由停止位置检测部(15)检测出的马达(M)的角度的指令角度切换部(16)。(15)输出马达(M)的角度后，替代关节角度指令

公开(公告)号：CN1265057A

公开(公告)日：2000-08-30

申请号：CN98807464.8

申请日：1998-05-26

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 尾岛正夫 ,  仮屋崎洋和 ,  富崎秀德

IPC分类号： B25J9/10

CPC分类号： B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1641 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/39326 ,  G05B2219/39353 ,  G05B2219/39355 ,  G05B2219/41195 ,  G05B2219/41398 ,  G05B2219/41443 ,  G05B2219/42156

摘要： 一种控制多轴式机器人的方法,机器人的一个机构的弹簧元件设在各轴电动机与机器人臂之间。该方法能提高工具端部走道的精确度而不致因各轴之间的机械干扰而引起振动,也不会使电动机高频振动。模拟控制器接收与电动机有关的位置指令并给起动和控制电动机和机器人臂的反馈控制器输出模拟电动机位置指令模拟电动机转速指令和模拟前馈指令。模拟控制器中装有校正量,以消除干扰力。模拟控制器输出加有校正量的模拟前馈指令。